WYSYŁKA DZISIAJ !!!

CODZIENNIE W DNI ROBOCZE

WYSTARCZY DO GODZ. 13.00 wysłać do nas:

1) deklarację odbioru przesyłki "za pobraniem"
lub
2) skan przelewu
albo
3) wpłacić za pośrednictwem "Płacę z Allegro"



ZINTEGROWANY SYSTEM KOMPUTEROWY BADANIA DYNAMICZNYCH UKŁADÓW ZE SPRĘŻENIAMI

Jerzy Świder
Grzegorz Wszołek
Krzysztof Foit
Piotr Michalski

Stan książki: NOWA
Wydawnictwo Politechniki Śląskiej 2007
Stron: 214
Nakład: 150 egz.
Okładka: miękka
Format: B5

POLECAMY INNE TYTUŁY DOTYCZĄCE:
ROBOTYKI

SPIS TREŚCI

1. WSTĘP.9
1.1. Geneza problemu.9
1.2. Cel i zakres pracy13

2. MACIERZOWE GRAFY HYBRYDOWE JAKO MODELE UKŁADÓW MECHANICZNYCH15
2.1. Podstawowe pojęcia stosowane w teorii grafów.15
2.2. Grafy hybrydowe.18
2.3. Macierzowe grafy hybrydowe układów mechanicznych ze sprzężeniami liniowymi.21
2.3.1. Algebraizacja macierzowego grafu hybrydowego27
2.3.2. Zasada cyklomatyczna macierzowego grafu hybrydowego.29
2.3.3. Zasada wierzchołkowa macierzowego grafu hybrydowego31
2.3.4. Macierzowe różniczkowe równanie ruchu układu mechanicznego ze sprzężeniami liniowymi36
2.4. Przykład analizy prostego układu mechanicznego.36
2.5. Oprogramowanie metody macierzowych grafów hybrydowych.47
2.6. Podsumowanie rozdziału48

3. GRAFY HYBRYDOWE I SCHEMATY BLOKOWE JAKO MODELE UKŁADÓW MECHANICZNYCH ZE SPRZĘŻENIAMI LINIOWYMI49
3.1. Algorytm transformacji grafu hybrydowego w schemat blokowy.49
KROK 1. Odwzorowania wynikające z zasady niezależnych konturów sprzężonych..51
KROK 2. Odwzorowania wynikające z zasady odcięć sprzężonych..51
KROK 3. Odwzorowania wynikające z równań biegunowych elementów inercyjnych,
sprężystych i tłumiących52
3.2. Przykład odwzorowania grafu hybrydowego w schemat blokowy.53
3.2.1. Graf hybrydowy modelu układu mechanicznego..57
3.2.2. Odwzorowanie konturów sprzężonych..58
3.2.3. Odwzorowanie odcięć sprzężonych.61
3.2.4. Odwzorowanie równań biegunowych cięciw i gałęzi biernych.64
3.2.5. Schemat blokowy układu po transformacji grafu hybrydowego65
3.2.6. Wykresy charakterystyk a-c-f i odpowiedzi czasowych modelu pojazdu67
3.3. Podsumowanie rozdziału75

4. MACIERZOWE GRAFY HYBRYDOWE I MACIERZOWE SCHEMATY BLOKOWE JAKO MODELE UKŁADÓW MECHANICZNYCH ZE SPRZĘŻENIAMI LINIOWYMI..77
4.1. Algorytm transformacji układu mechanicznego wymuszanego dynamicznie i kinematycznie..77
4.2. Postać schematu blokowego układu wymuszanego kinematycznie
i dynamicznie po transformacji.81
4.3. Wyprowadzenie macierzowego równania różniczkowego ruchu układu wymuszanego dynamicznie i kinematycznie.83
4.4. Transformacja układu wymuszanego dynamicznie..84
4.5. Postać schematu blokowego układu wymuszanego dynamicznie po transformacji.86
4.6. Macierzowe równanie różniczkowe ruchu układu wymuszanego dynamicznie..87
4.7. Wyznaczanie macierzowych charakterystyk dynamicznych na podstawie grafu przepływu sygnałów..88
4.7.1. Wymuszenia kinematyczne wyrażone poprzez funkcje prędkości..89
4.7.2. Wymuszenia kinematyczne wyrażone poprzez funkcje przyspieszeń92
4.8. Podsumowanie rozdziału96

5. NARZĘDZIE NUMERYCZNE PRZEZNACZONE DO ANALIZY ZŁOŻONYCH UKŁADÓW MECHANICZNYCH ZE SPRZĘŻENIAMI LINIOWYMI.97
5.1. Oprogramowanie metody transformacji macierzowego grafu hybrydowego w schemat blokowy.97
5.2. środowisko matlab-simulink..98
5.3. środowisko programu do wspomagania zadań inżynierskich cad/cam -
catia.100
5.4. Moduł programowy pobierania danych fizykalnych i geometrycznych modeli układów mechan1cznych-grahyb2.. 100
5.4.1. Wymagania sprzętowe i uruchomienie aplikacji.101
5.4.2. Zasady i wytyczne projektowania modeli układów mechanicznych w aplikacji CATIA..102
5.4.3. Dokładny opis poszczególnych funkcji modułu GRAHYB2 oraz jego działania106
5.4.4. Tabelaryczna struktura danych zawartych w m-pliku wsadowym116
5.5. Moduł tworzenia charakterystyk GRAFSIM.125
5.5.1.Opis modułu generowania charakterystyk GRAFSIM126
5.5.2.Moduł charakterystyk129
5.6. Moduł pomocy..142
5.7. Podsumowanie rozdziału.146

6. PRZYKŁADY ANALIZ NUMERYCZNYCH UKŁADÓW MECHANICZNYCH
W PROGRAMIE GRAHYB2..147
6.1. Analiza numeryczna drgań robota przemysłowego ABB4400/60 147
6.1.1. Dane wejściowe147
6.1.2. Definiowanie współrzędnych koincydencji..152
6.1.3. Analiza numeryczna modelu robota..159
6.2. Analiza Robota Mitsubishi Rv-Ml168
6.2.1. Wykresy otrzymane na drodze analizy175
6.3. Modelowanie drgań układów mechanicznych przestrzennych na przykładzie modelu samochodu osobowego.. 186
6.3.1. Budowa modelu samochodu w programie CATIA187
6.3.2. Analiza drgań modelu samochodu osobowego190
7. PODSUMOWANIE..197
LITERATURA200
STRESZCZENIE..209


CONTENTS

1. INTRODUCTION.9
1.1. GENESIS OF THE PROBLEM .9
1.2. AIM AND SCOPE OF THE MONOGRAPH13

2. MATRIX HYBRID GRAPHS AS MODELS OF MECHANICAL SYSTEMS.15
2.1. BASIC NOTIONS USED IN THE GRAPHS THEORY15
2.2. HYBRID GRAPHS 18
2.3. MATRLX HYBRID GRAPHS OF MECHANICAL SYSTEMS WITH LINEAR COUPLINGS.21
2.3.1. Algebraization of matrix hybrid graph..27
2.3.2. Cyclomatic principle of matrix hybrid graph 29
2.3.3. Vertex principle of matrix hybrid graph31
2.3.4. Matrix differential equation of movement of mechanical system with linear couplings ..36
2.4. An example of simple mechanical system..36
2.5. Software of the matrix hybrid graphs method.47
2.6. Summary of the chapter.48

3. HYBRID GRAPHS AND BLOCK DIAGRAMS AS MODELS OF MECHANICAL SYSTEMS WITH LINEAR COUPLINGS49
3.1. Transformation Algorithm of hybrid graph into block diagram.49
STEP 1. Transformations resulting from the principle of independent linear contours 51
STEP 2. Transformations resulting from the principle of linear cuts51
STEP 3. Transformations resulting from polar equations of inert, elastic
and damping elements .52
3.2. An example of transformation of hybrid graph into block diagram..53
3.2.1 .Hybrid graph of a model of mechanical system ..5"
3.2.2. Transformation of linear contours51
3.2.3. Transformation of linear cuts .61
3.2.4. Transformation of polar equations of chords and passive branches ..6
3.2.5. Block diagram of a system after hybrid graph transformation..65
3.2.6. Diagrams of a-c-f characteristics and time responds of a vehicle model.67
3.3. Summary of the chapter.75

4. MATRIX HYBRID GRAPHS AND MATRIX BLOCK DIAGRAMS AS MODELS OF MECHANICAL SYSTEMS WITH LINEAR COUPLINGS77
4.1. Transformation Algorithm of mechanical system with dynamic and kinematic forces ..77
4.2. Form of block diagram with dynamic and kinematic forces after transformation.81
4.3. Derivation of matrix differential equation of movement system with
dynamic and kinematic forces..83
Transformation of mechanical system with dinamic forces.84
4.5. Form of block diagram with dynamic forces after transformation..86
4.6. Matrix differential equation of movement system with dynamic forces 87
4.7. Determination of matrix dynamic characteristics based on a signle flow graph.88
4.7.1. Kinematic forces expressed by velocity functions ..89
4.7.2. Kinematic forces expressed by acceleration functions..92
4.8. Summary of the chapter.96

5. NUMERIC TOOL FOR THE ANALYSIS OF COMPLEX MECHANICAL SYSTEMS WITH LINEAR COUPLINGS97
5.1. Software of the transformation method of matrix hybrid graph into block diagram ..97
5.2. matlab-simulink environment ..98
5.3. cad/cam - catia environment for aiding engineering tasks . 100
5.4. grahyb2 program module for taking physical and geometrical data of mechanical systems 100
5.4.1. Equipment requirements and startup of application.101
5.4.2. Principles and guidelines for designing models of mechanical systems
in CATIA application .102
5.4.3. Detailed description of particular functions of GRAHYB2 module
and its operation .106
5.4.4. Table data structure included in m-file116
5.5. Creation module of GRAFSIM characteristics125
5.5.1. Description of characteristics generation module .126
5.5.2. Characteristics module 129
5.6. Help module..142
5.7. Summary of the chapter..146

6. EXAMPLES OF NUMERICAL ANALYSIS OF MECHANICAL SYSTEMS
IN GRAHYB2 PROGRAM..147
6.1. Numerical analysis of vibrations of industrial robot ABB4400/60 147
6.1.1. Input data147
6.1.2. Defining coincident coordinates 152
6.1.3. Numerical analysis of robot model .159
6.2. Analysis of Mitsubishi Rv-MIrobot..168
6.2.1. Diagrams resulting from the analysis..175
6.3. Modeling of vibrations of space mechanical system based on an example of a passanger car186
6.3.1. Structure of a car model in CATIA ..187
6.3.2. Vibration analysis of a passanger car model.190

7. SUMMARY197
BIBLIOGRAPHY.200
ABSTRACT..209

CHCESZ PRZED ZAKUPEM ZAPOZNAĆ SIĘ Z OFEROWANĄ KSIĄŻKĄ
NAPISZ DO NAS MAILA, A OTRZYMASZ
DARMOWY FRAGMENT!!!

ZAPRASZAMY NA INNE NASZE AUKCJE !!!