Urodził się 16 lutego 1930 r. w Otwocku.J. kpt.ż.w. menedżer, inżynier-okrętowiec – absolwent Politechniki Gdańskiej. konstruktor, specjalista od bocznego wodowania dużych statków (nagroda państwowa!). W latach 70. pełnił wysokie funkcje dyrektorskie w polskim przemyśle okrętowym. Później był wieloletnim przedstawicielem morskich central handlowych w USA, a także najemnym kapitanem na jachtach i statkach motorowodnych na Karaibach i Morzu Śródziemnym. W kraju – pracował na rzecz wychowania kadr żeglarskich, m.in. z młodzieżą na „Pogorii”.Ojciec tragicznie, przedwcześnie zmarłej żeglarki Iwony (autorki popularnej reportażowej książki „Otago”, „Otago” na zdrowie!” o regatach wokółziemskich, pisał o nich także sam kpt. Pieńkawa w książce – „Żeglarski maraton”).Współzałożyciel Bractwa Kaphornowców, zawsze był zaangażowany w jego działalność. Czołowy inicjator udziału polskich jachtów w pierwszych międzynarodowych regatach dookoła świata wokół trzech przylądków – Whitbread Round The World Race, czyli szlakiem windjammerów 1973/1974. Na tą trasę wystartowały wówczas z Polski dwie jednostki – „Otago” i „Copernicus”.Kpt. Pieńkawa dowodził sy. „Otago” (rok budowy 1959, załoga z Jacht Klubu Stoczni Gdańskiej), który Przylądek Horn minął 5 lutego 1974 r., bardzo ciężkie regaty ukończył – pomimo złamanego masztu - jako najstarsza jednostka flotylli.Zdzisław Pieńkawa przejął ster rządów w Bractwie w 1993 r. Pełnił tą godność przez siedem lat, aż do nieoczekiwanej śmierci w 2000 r. Wydawnictwo Morskie.Str.260.Stan książki bardzo dobry.