"Zbiór zadań z podstaw robotyki"


autor: Tadeusz Szkodny
Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2010 (wyd.2)
format: B5
oprawa: miękka
stron: 316
ISBN:[zasłonięte]978-8335-481-4


Podręcznik – drugie wydanie – zawiera zadania, stanowiące ilustrację wybranych fragmentów wykładów z podstaw robotyki prowadzonych przez autora na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej. Wykład obejmuje metody opisu zadań stawianych robotom, modelowania robotów, planowania działań, sterowania i programowania robotów. Materiał ilustracyjny przedstawia roboty z manipulatorami o trzech stopniach swobody, z napędami bezpośrednimi oraz masami skupionymi.


SPIS TREŚCI:

WAŻNIEJSZE OZNACZENIA 5
WSTĘP 8

1. POSTACIE I PRZEKSZTAŁCENIA JEDNORODNE 10
1.1. Postacie jednorodne obiektów geometrycznych 12
1.2. Przekształcenia jednorodne 18

2. KINEMATYKA MANIPULATORÓW 55
2.1. Zadanie proste kinematyki 56
2.2. Zadanie odwrotne kinematyki 79

3. PRĘDKOŚCI MANIPULATORÓW 135
3.1. Prędkości zewnętrzne 138
3.2. Jakobiany 148
3.3. Podprzestrzenne prędkości zewnętrznych i prędkości wewnętrzne 163

4. NAPĘDY I ODDZIAŁYWANIE STATYCZNE MANIPULATORÓW NA OTOCZENIE 203
4.1. Napędy statyczne 204
4.2. Oddziaływanie statyczne 212

5. DYNAMIKA I STEROWANIE MANIPULATORÓW 231
5.1. Siły i momenty reakcji członów 236
5.2. Napędy członów 266
5.3. Równania dynamiki napędów 287
5.4. Układy sterowania 301

BIBLIOGRAFIA