TEORIA STEROWANIA W ĆWICZENIACH

Krzysztof Amborski

Andrzej Marusak

Wydawnictwo: PWN, 1978
Oprawa: twarda
Stron: 732
Stan: bardzo dobry, nieaktualna pieczątka

SPIS TREŚCI

Od Wydawnictwa
Przedmowa

1. Układ regulacji automatycznej
1.1. Pojęcia podstawowe.
1.2. Schematy technologiczne i schematy blokowe . .
Przykłady
Zadania.
Literatura

2. Opis matematyczny okładów dynamicznych
2.1. Linearyzacja.
2.2. Podejścia klasyczne
2.2.1. Równania różniczkowe.
2.2.2. Transmitancja.
2.3. Przestrzeń zmiennych stanu
2.3.1. Lagranżian i hamiltonian
2.3.2. Wybór zmiennych stanu
2.3.3. Sterowalność i obserwowalnośr
Przykłady
Zadania.
Literatura

3. Opis złożonych układów za pomocą schematów strukturalnych
3.1. Wiadomości podstawowe.
Przykłady
3.2. Układy jednowymiarowe.
Przykłady
3.3. Układy wielowymiarowe .
Przykłady
3.4. Wyznaczanie opisu w przestrzeni Błamów na podstawie tr.insmitancji układu
dynamicznego
3.4.1. Wprowadzenie.
Przykłady
Zadania.
Literatura

4. Przekształcanie schematów strukturalnych
4.1. Reguły.
Przykłady
Zadania.
Literatura

5. Modelowanie analogowe
5.1. Wprowadzenie
Przykłady
Zadania.
Literatura

6. Właściwości układu ze sprzężeniem zwrotnym
6.1. Określenia dotyczące układu ze sprzężeniem zwrotnym
6.2. Obliczanie wartości początkowych i końcowych oraz w etanie ustalonym uchybu i wielkości regulowanej
6.2.1. Wiadomości podstawowe
Przykłady
6.3. Wskaźniki jakości
6.3.1. Wprowadzenie.
6.3.2. Definicje wskaźników jakości
6.3.3. Optymalizacja tIRA
6.3.4. Metody obliczeń
Przykłady
Zadania.
Literatura

7. Charakterystyki układów
7.1. Wprowadzenie
7.2. Charakterystyki czasowe — impulsowe i skokowe
Przykłady
7.3. Charakterystyki częstotliwościowe.
7.3.1. Charakterystyki amplitudowo-fazowe.
Przykłady
7.3.2. Charakterystyki logarytmiczne
Przykłady
7.4. Wyznaczanie charakterystyki skokowej na podstawie trausmitancji widmowej Przykłady
7.5. Wyznaczanie transmitancji widmowej na podstawie charakterystyki skokowej
Przykłady
Zadania.
Literatura

8. Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych układu zamkniętego na podstawie charakterystyk układu otwartego
8.1. Wprowadzenie
8.2. Wyznaczanie, charakterystyki ainplitudowo-fazowcj układu zamkniętego na podstawie charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego Przykłady
8.3. Wyznaczanie charakterystyki amplitudowej i fazowej układu zamkniętego na podstawie charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego
Przykłady
8.4. Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych układu zamkniętego na podstawie logarytmicznej charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego
Przykłady
Zadania.
Literatura

9. Badanie stabilności układów regulacji automatycznej
9.1. Wprowadzenie
9.2. Analityczne kryteria stabilności
9.2.1. Kryterium Hurwitza
Przykłady
9.2.2. Kryterium Routha.
Przykłady
9.3. Graficzne (częstotliwościowe) kryterium stabilności — Nyąuista .
9.3.1. Wprowadzenie.
9.3.2. Zapas stabilności
Przykłady
Zadania.
Literatura

10. Korekcja układów regulacji
10.1. Rodzaje i cel korekcji.
10.2. Ocena jakości regulacji.
Przykłady.
Zadania
Literatura

11. Projektowanie układów regulacji
11.1. Wprowadzenie.
11.2. Projektowanie metodą charakterystyk częstotliwościowych
11.3. Projektowanie metodą miejsc geometrycznych pierwiastków
11.4. Projektowanie oparto na wskaźnikach całkowych
11.0. Projektowanie metodą przestrzeni etanów
11.6. Dobór nastaw regulatorów.
Przykłady.
Zadania
Literatura

12. Układy wielowymiarowe
12.1. Zagadnienia odsprzęgalności.
12.2. Układy minimalno-fazowe
Przykłady.
Zadania
Literatura

13. Opis matematyczny układów impulsowych
13.1. Wstęp
13.2. Funkcje dyskretne i równania różnicowe
13.2.1. Opis ciągłych układów dynamicznych za pomocą równań różnicowych
Przykłady.
Zadania
13.3. Zastosowanie przekształcenia Z do rozwiązywania liniowych równań różnicowych
Przykłady.
Zadania
Literatura

14. Dynamika układów impulsowych
14.1. Transmitancja układu impulsowego
14.1.1. Wprowadzenie .
Przykłady.
Zadania
14.2. Wpływ zakłóceń na proces regulowany
Wprowadzenie.
Przykłady.
Zadania
Literatura

15. Stabilność układów impulsowych
15.1. Wprowadzenie.
15.2. Kryteria stabilności
Przykłady.
Zadania
Literatura

16. Jakość i korekcja impulsowych układów regulacji automatycznej
16.1. Wstęp
16.2. Kryterium aperiodyczności.
10.2.1. Wprowadzenie
Przykłady.
16.3. Obliczanie całki kwadratu uchybu na podstawie dyskretnej transformaty
uchybu
16.3.1. Wprowadzenie .
Przykłady.
16.4. Korekcja impulsowych URA
I6.4.1. Wprowadzenie .
Przykłady.
Zadania
Literatura

17. Elementy i układy nieliniowe ciągłe
17.1. Wprowadzenie.
17.2. Statyczne elementy nieliniowe
17.2.1. Wstęp.
Przykłady.
17.3. Dynamiczne okłady nieliniowo
17.3.1. Wstęp
Przykłady.
Zadania
Literatura

18. Przekształcenie schematów blokowych układów nieliniowych
18.1. Wprowadzenie.
Przykłady.
Zadiiuia
Literatura

19. Analiza układów nieliniowych metodą funkcji opisującej
19.1. Wprowadzenie.
19.2. Definicja funkcji opisującej.
19.3. Wyznaczanie funkcji opisującej analitycznych elementów nieliniowych . .
19.3.1. Wstęp.
Przykłady.
19.4. Wyznaczanie funkcji opisującej nieanalitycznych elementów nieliniowyeii
19*4.1. Wstęp.
Przykłady.
19.5. Badanie dynamiki nieliniowych U BA metodą funkcji opisującej
19.5.1. Metoda charakterystyk amplitudowo-fazowych.
Przykłady.
Zadania
Literatura

20. Analiza dynamiki ukladów nieliniowych metodą płaszczyzny fazowej
20.1. Wprowadzenie.
Przykłady.
Zadania
Literatura

21. Badanie stabilności układów nieliniowych
21.1. Metody Lapunowa.
Przykłady.
21.2. Kryterium Popova.
21.2.1. Wprowadzenie .
Przykłady.
Zadania
Literatura

22. Układy optymalne
22.1. Klasyczne metody optymalizacji.
22.2. Zasada maksimum Pontriagina.
22.3. Programowanie dynamiczne Bellmana
Przykłady.
Zadania
Literatura

Dodatek D1. Ciągle przekształcenie Laplace'a
D1.1. Definicjo
Dl.2. Właściwości przekształcenia Laplace'a
Dl.3. Wyznaczanie transformat i oryginałów
Przykłady
Zadania
Literatura

Dodatek D2. Przekształcenie 2
D2.1. Transformacja prosta
D2.2. Transformacja odwrotna
D2.2.1. Wprowadzenie
D2.2.2. Metoda szeregów potęgowych
D2.2.3. Metoda rozkładu na ułamki proste
D2.2.4. Metoda residuów
D2.3. Właściwości przekształcenia Z .
Przykłady
Zadania
Literatura

Dodatek D3. Zmodyfikowane przekształcenie %m
D3.1. Definicja
D3.2. Właściwości przekształcenia Sm
Przykłady
Zadania
Literatura

Dodatek D4. Programy obliczeń numerycznych
D4.1. Uwagi wstępne
D4.2. Program WYPQ/H/1AM do wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych na podstawie charakterystyki skokowej
D4.3. Program BASTAR do badania stabilności liniowych układów ciągłych metodą Routha
D4.4. Program BASTAM do badania stabilności układów liniowych impulsowych metodą Mardena
D4.5. Program OSTABI do wyznaczania obszarów stabilności układów impulsowych

Literatura