TEORIA MECHANIZMÓW PRZESTRZENNYCH I MANIPULATORÓW
Józef Knapczyk
Paweł A. Lebiediew
Wydawnictwo: WNT, 1990
Oprawa: miękka
Stron: 286
Stan: bardzo dobry, nieaktualna pieczątka
W książce omówiono speqaine metody analizy i syntezy mechanizmów przestrzennych, których zastosowanie stale się zwiększa w nowo projektowanych i unowocześnianych maszynach - zwłaszcza jako mechanizmów robotów przemysłowych i manipulatorów, układów zawieszenia i kierowania kół samochodowych, mechanizmów roboczych i napędowych maszyn rolniczych, włókienniczych i innych.
Książka jest przeznaczona dla studentów, pracowników naukowych i projektantów specjalizujących się w budowie układów z mechanizmami przestrzennymi, w tym także manipulatorów i robotów przemysłowych.
W książce omówiono speqaine metody analizy i syntezy mechanizmów przestrzennych, których zastosowanie stale się zwiększa w nowo projektowanych i unowocześnianych maszynach - zwłaszcza jako mechanizmów robotów przemysłowych i manipulatorów, układów zawieszenia i kierowania kół samochodowych, mechanizmów roboczych i napędowych maszyn rolniczych, włókienniczych i innych.
Książka jest przeznaczona dla studentów, pracowników naukowych i projektantów specjalizujących się w budowie układów z mechanizmami przestrzennymi, w tym także manipulatorów i robotów przemysłowych.
SPIS TREŚCI:
Przedmowa
Rozdz.1. Wprowadzenie .:....
11. Pojęcia podstawowe
12. Wyznaczanie ruchliwości mechanizmów z uwzględnieniem sił oddziaływania członów
13. Funkcje położeń i przemieszczeń ogniw, funkcje przełożeń mechanizmu i ich osobliwości
14. Analityczne metody kinematyki mechanizmów przestrzenny
1.41. Krótki zarys historyczny
1.42. Klasyfikacja metod analitycznych kinematyki mechanizmów przestrzennych
Rozdz.2. Macierzowa metoda analizy kinematycznej
mechnizmów przestrzennych
2.1. Macierze przestrzennego przemieszczenia ogniwa
2.2. Macierze przekształceń układów współrzędnych w parach: kulistej z palcem, kulistej, cylindrycznej, śrubowej, obrotowej i przesuwnej
2.3. Rozwiązywanie zadań kinematyki mechanizmów przestrzennych metodami macierzowymi
Rozdz.3. Wektorowa metoda analizy kinematycznej
31. Wektorowe zależności geometryczne i kinematyczne
dla mechanizmów przestrzennych Ł . . .
32. Analiza kinematyczna mechanizmu z parami OCCC
33. Analiza kinematyczna mechanizmu przestrzennego złożonego z parami OKKO-KK
34. Analiza przemieszczeń mechanizmu zawieszenia i kierowania kół samochodu Ctypu McPhersona
i przekładnią zębatkową}
35. Analiza kinematyczna mechanizmu podwójnego przegubu krzyżakowego
36. Analiza kinematyczna mechanizmu przestrzennego
z parami OKKCO, stosowanego do napędu wielotłokowych pomp hydraulicznych . . ... .
Rozdz.4. Metoda trygonometrii sferycznej analizy
kinematycznej mechanizmów przestrzennych
41. Wzory sinusów, sinuso-kosinusów i kosinusów
dla sferycznego wieloboku
42. Wyznaczanie funkcji przemieszczeń dla przestrzennego mechanizmu 4-ogniwowego z parami obrotowymi
i obr ot owo-pr zes uwnyml
4 3. Analiza przemieszczeń mechanizmu 5-ogniwowego
z parami obrotowymi i cylindrycznymi
4.4. Analiza przemieszczeń 7-ogniwowego mechanizmu
przestrzennego z parami obrotowymi i przesuwnymi
Rozdz.5. Metody syntezy kinematycznej mechanizmów
przestrzennych
51. Metody aproksymacji funkcji w syntezie mechanizmów ...
52. Synteza 4-członowego mechanizmu sferycznego
z parami obrotowymi
5.21. Synteza metodą interpolacji
5.22. Synteza metodą najmniejszych kwadratów . .
5.23. Synteza mechanizmu sferycznego metodą przybliżenia równomiernego CCzebyszewa)
53. Synteza mechanizmów przestrzennych z parami obrotowymi i cylindrycznymi dla zadanego prawa ruchu Cmetodą
i nter poi ac j i D
54. Synteza 5-członowego mechanizmu przestrzennego
z parami OCOCO dla zadanego prawa ruchu
55. Synteza mechanizmu przestrzennego z parami
OKKO dla zadanej funkcji przemieszczeń
Rozdz.6. Analiza siłowa mechanizmów przestrzennych
61. Wektorowa metoda wyznaczania sił. wzajemnego
oddziaływania elementów par kinematycznych.
62. Wfektorowa metoda wyznaczania sił wzajemnego
oddziaływania ogniw mechanizmu z parami OOK C
P
63. Analiza siłowa statyczna mechanizmów z parami obrotowymi i cylindrycznymi
64. Analiza dynamiczna mechanizmów przestrzennych z parami obrotowymi i cylindrycznymi
Rozdz.7. Teoria manipulatorów
71. Analiza strukturalna i charakterystyka manipulatorów ....
72. Analiza kinematyczna manipulatorów metodą macierzowa . . . .
73. Rozwiązywanie zadania odwrotnego kinematyki manipulatora
74. Analiza dynamiczna manipulatora metodą kinetostatyki ....
75. Analiza dynamiczna manipulatora metodą równań
Lagrange’a
76. Synteza ruchu manipulatora dla zadanej trajektorii
Załącznik 1. Procedura rozwiązywania równań trygonometrycznych v
Załącznik 2. Krótkie objaśnienie operacji wektorowych
Załącznik 3. Wprowadzenie do rachunku wektorów
zespolonych Cskrętników)
Załącznik 4. Elementy rachunku macierzowego
Bibliografia
Skorowidz rzeczowy
