ROBOTY  PRZEMYSŁOWE - Projektowanie układów mechanicznych

Karol Tomaszewski

Wydawnictwa Naukowo-Techniczne

Stron: 292

Stan:  bardzo dobry 

   Książka zawiera metodykę analizy, syntezy i projektowania mechanizmów, jednostek ruchu i systemów manipulacyjnych robotów przemysłowych. Jej cechą charakterystyczną jest zwarte ujęcie elastycznej teorii mechanizmów i maszyn oraz rozwinięcie jej dla celów projektowania maszyn manipulacyjnych.
   Znajdują się w niej podstawowe zasady projektowania, ogólne metody rozwiązania zadań projektowych, zasady projektowania metodycznego i proces projektowania koncepcji maszyn manipulacyjnych. Podano również przebieg obliczeń projektowo-konstrukcyjnych różnych mechanizmów i układów manipulatorów, a także przebieg projektowania robotów modułowych oraz robotów o działaniu cyklicznym. Całość zamyka badanie i ocena jakości manipulatorów i robotów przemysłowych.
   Książka jest przeznaczona przede wszystkim dla studentów i inżynierów robotyków zajmujących się projektowaniem części mechanicznej manipulatorów i robotów przemysłowych. Będzie ona również pomocna dla automatyków oraz informatyków projektujących układy sterujące maszynami manipulacyjnymi.

Przedmowa

1. Wprowadzenie do problematyki projektowania maszyn manipulacyjnych
    1.1.  Rys historyczny i podstawowe etapy rozwoju mechanizmów i maszyn
    1.2.  Rozwój sterowania maszynami
    1.3.  Etapy tworzenia, wytwarzania i eksploatacji maszyn
            1.3.1.  Charakterystyka procesu realizacji maszyny
            1.3.2.  Etap przedprodukcyjny
            1.3.3.  Etap produkcyjny
            1.3.4.  Etap poprodukcyjny
            1.3.5.  Prognozy rozwoju maszyn manipulacyjnych
    1.4.  Maszyny manipulacyjne jako systemy maszynowe
            1.4.1.  Uwagi wstępne
            1.4.2.  Systemy maszynowe i ich postacie
            1.4.3.  Obieg energii, materiałów i sygnałów
            1.4.4.  Zależność funkcjonalna, fizyczna i konfiguracyjna
            1.4.5.  Cele główne systemu
    1.5.  Metodyka projektowania systemów maszynowych
            1.5.1.  Dziedziny nauki o projektowaniu
            1.5.2.  Ogólne metody rozwiązywania zadań projektowych
            1.5.3.  Proces obiegu informacji
            1.5.4.  Zasady projektowania manipulatorów robotów przemysłowych

2. Struktura maszyn manipulacyjnych
    2.1.  Człony, pary i łańcuchy kinematyczne
            2.1.1.  Układy nośne manipulatorów
            2.1.2.  Układ nośny i napędowy manipulatora
    2.2.  Podstawa, korpus, ramię, kiść i chwytak
            2.2.1.  Podstawa, korpus i ramię manipulatora
            2.2.2.  Kiść i chwytak manipulatora
    2.3.  Jednostka ruchu
            2.3.1.  Struktura jednostki ruchu
            2.3.2.  Cechy charakterystyczne jednostek ruchu
    2.4.  Układy sterowania robotów
            2.4.1.Uogólniona struktura i zasada działania układu sterowania robota
            2.4.2.  Podział i charakterystyka układów sterowania robotów
            2.4.3  Struktura i sterowanie robotów produkcji krajowej

3.  Kinematyka układów manipulacyjnych
      3.1.  Zadania i metody kinematyki mechanizmów
              3.1.1.  Metoda wykreślna
              3.1.2.  Wykresy przemieszczeń punktów mechanizmu
              3.1.3.  Metoda planów prędkości i przyspieszeń
      3.2.  Metody analityczne
              3.2.1.  Metody opisu matematycznego kinematyki mechanizmów płaskich dźwigniowych
              3.2.2.  Kinematyka mechanizmów przekładniowych
              3.2.3.  Opis matematyczny nośnego łańcucha kinematycznego manipulatora
      3.3.  Rozwiązywanie zadań kinematyki manipulatorów
              3.3.1.  Rozwiązywanie zadania prostego kinematyki manipulatora
              3.3.2.  Rozwiązywanie zadania odwrotnego kinematyki manipulatora
              3.3.3.  Uogólnione prędkości i przyspieszenia

4.  Dynamika maszyn manipulacyjnych
      4.1.  Zadania i metody dynamiki manipulatora
      4.2.  Siły działające na człony manipulatora
      4.3.  Obliczenia kinetostatyczne manipulatora
              4.3.1.  Podstawowe zagadnienia obliczeniowe
              4.3.2.  Przykłady obliczeń kinetostatycznych
      4.4.  Modele dynamiczne maszyn (układów) manipulacyjnych
      4.5.  Ruch maszyny manipulacyjnej pod działaniem sił
              4.5.1.  Drugie zadanie (zadanie proste) dynamiki manipulatora
              4.5.2.  Model obliczeniowy manipulatora
      4.6.  Wyrównoważanie manipulatorów
              4.6.1.  Wyrównoważanie statyczne
              4.6.2.  Wyrównoważanie dynamiczne

5.  Proces projektowania manipulatorów
     5.1.  Zasady projektowania metodycznego
             5.1.1.  Zagadnienia i uwagi ogólne
             5.1.2.  Funkcja ogólna i struktura funkcji składowych manipulatora
             5.1.3.  Metodyka rozwiązywania technicznego koncepcji manipulatora
     5.2.  Formułowanie zadania projektowego
             5.2.1.  Rozpoznanie potrzeby
             5.2.2.  Ogólne formułowanie zadania
             5.2.3.  Szczegółowe formułowanie zadania
     5.3.  Przygotowanie projektu koncepcyjnego
             5.3.1.  Kroki robocze fazy przygotowania projektu koncepcyjnego
             5.3.2.  Kryteria oceny i wyboru wariantu
      5.4. Przygotowanie projektu konstrukcyjnego
             5.4.1.  Założenia konstrukcyjne
             5.4.2.  Kroki robocze fazy przygotowania projektu konstrukcyjnego
     5.5.  Przygotowanie projektu realizacyjnego
             5.5.1.  Kroki robocze fazy przygotowania projektu realizacyjnego
             5.5.2.  Dokumentacja produkcyjna

6.  Opracowanie koncepcji układu manipulacyjnego
     6.1.  Zadanie projektowe
             6.1.1.  Sytuacja rynkowa i cele przedsiębiorstwa
             6.1.2.  Analiza zadania
     6.2.  Sporządzanie listy wymagań
             6.2.1.  Treść i struktura listy wymagań
             6.2.2.  Opracowanie wymagań
     6.3.  Synteza struktury kinematycznej manipulatora
             6.3.1.  Struktury funkcji składowych
             6.3.2.  Przestrzenie ruchu członów manipulatora
             6.3.3.  Synteza strukturalna łańcucha nośnego manipulatora
             6.3.4.  Synteza strukturalna łańcucha napędowego
     6.4.  Wstępne obliczenia kinematyczne i dynamiczne manipulatora
             6.4.1.  Metodyka obliczeń wstępnych
             6.4.2.  Obliczenia kinematyczne jednostek ruchu
             6.4.3.  Wstępne obliczenia dynamiczne
     6.5.  Projektowanie robotów modułowych
             6.5.1.  Wymagania techniczne i struktura układu manipulacyjnego
             6.5.2.  Projektowanie modułów
             6.5.3.  Sztywność i dokładność modułów
     6.6.  Projektowanie robotów o ruchu cyklicznym z odzyskiem energii
             6.6.1.  Struktura robotów o ruchu cyklicznym
             6.6.2.  Analiza i obliczanie parametrów manipulatora robota o ruchu cyklicznym z odzyskiem energii
             6.6.3.  Przykład wyboru parametrów napędu

7.  Obliczenia projektowo-konstrukcyjne
     7.1.  Struktura funkcjonalna robota przemysłowego
             7.1.1.  Maszyna manipulacyjna
             7.1.2.  Robot przemysłowy
     7.2.  Mechanizmy orientujące
             7.2.1.  Struktura kinematyczna i rozwiązania konstrukcyjne mechanizmów orientujących
             7.2.2.  Tok obliczeń podstawowych parametrów technicznych kiści
             7.2.3.  Obliczenia parametrów kiści
     7.3.  Układ nośny manipulatora
             7.3.1.  Struktura kinematyczna układu nośnego
             7.3.2.  Obliczenia odkształceń sprężystych układu nośnego
             7.3.3.  Obliczenia sił i momentów sił działających na ramię i kiść manipulatora
     7.4.  Zespoły napędowe manipulatora
             7.4.1.  Wybór napędu
             7.4.2.  Obliczenia parametrów jednostek ruchu
    7.5..  Chwytaki i dokładność ich pozycjonowania
             7.5.1.  Charakterystyka organu roboczego manipulatora
             7.5.2.  Obliczenia projektowo-konstrukcyjne chwytaków
             7.5.3.  Dokładność pozycjonowania chwytaka

8. Badania i ocena jakości manipulatorów i robotów przemysłowych
     8.1.  Rodzaje badań naturalnych robotów przemysłowych
             8.1.1.  Podział badań naturalnych i ich zakres
             8.1.2.  Badania kontrolne robota
             8.1.3.  Badania eksperymentalne robota
     8.2.  Diagnozowanie robotów
             8.2.1.  Diagnostyka techniczna
             8.2.2.  Diagnozowanie robota w procesie eksploatacji
     8.3.  Wskaźniki warunków zastosowania robotów
             8.3.1.  Charakterystyka warunków zastosowania robotów
             8.3.2.  Klasyfikacja wskaźników warunków zastosowania robotów
     8.4.  Ocena jakości robotów przemysłowych
             8.4.1.  Szybkobieżność i błędy pozycjonowania
             8.4.2.  Ocena jakości manipulatorów robotów przemysłowych

W Warszawie lub Markach możliwy odbiór osobisty