ROBOTY Manipulatory modelowanie i symulacja ruchu

18-06-2014, 18:04
Aukcja w czasie sprawdzania była zakończona.

Cena kup teraz: 27 zł

Użytkownik KSIAZKAnet

numer aukcji: 4256498787

Miejscowość Katowice

Koniec: 18-06-2014, 18:00

Dodatkowe informacje:
Stan: Używany
Waga (z opakowaniem): 0.50 [kg]
Okładka: miękka
Rok wydania (xxxx): 2004

Modelowanie i symulacja ruchu

manipulatorów

robotów przemysłowych

Tadeusz Szkodny

Wydawca : Politechnika Śla̜ska

Format: 14,5 x 20,5 cm ,Stron: 194 , Rok wyd. 2004

Oprawa : miękka

Stan: dobry , strony czyste, kompletna , dedykacja na str. przedtytułowej.

W wydaniu przedstawiono modele matematyczne ruchu robotów przemysłowych, z manipulatorami tworzącymi szeregowe otwarte łańcuchy kinematyczne. Przeanalizowano aktualny stan opisu kinematyki i dynamiki manipulatorów ze szczególnym uwzględnieniem skutków stosowanych uproszczeń. Sformułowano modele opisujące proste i odwrotne zadanie kinematyki w postaci ciągłej i różniczkowej w podprzestrzeni manipulatorów. Zaproponowano opis podprzestrzeni manipulatorów za pomocą równań kluczowych. Równania kluczowe pozwalają sprawdzić przynależność punktów zadanych do podprzestrzeni manipulatorów, bez konieczności sprawdzania 12 proporcji liczbowych, jak to ujęto w pracy Craiga [10]. Różniczkowe równania kluczowe umożliwiają sprawdzenie przynależności zadanych przyrostów różniczkowych położenia i orientacji elementu wykonawczego do podprzestrzeni manipulatora. Opracowano ogólne modele dynamiki manipulatorów, uwzględniające rozkłady mas: członów, obiektu manipulacji, siłowników i zespołów przekazujących napędy. Przedstawiono ogólne postacie równań Newtona - Eulera i Lagrange'a. W równaniach uwzględniono ruch osi obrotów siłowników oraz elementów zespołów przekazujących napędy. Modele te są słuszne dla dowolnego sposobu napędu, tj. dla bezpośredniego i pośredniego. Uwzględnienie rozkładu mas siłowników wymagało dokładniejszego niż w dotychczasowej literaturze opisu kinematyki elementów wykonawczych siłowników i elementów stanowiących zespoły przekazywania napędu. Przedstawiono sposoby opisu kinematyki siłowników oraz elementów zespołów przekazujących napędy. Ogólne modele kinematyki i dynamiki zastosowano do opisu ruchu manipulatorów AS, L-1, IRb-6 i eksperymentalnego. Opracowano także modele matematyczne siłowników, wzmacniaczy mocy, regulatorów prądów siłowników oraz serwomechanizmów robotów AS, L-1 i eksperymentalnego. Zastosowano programy symulacji tych robotów w środowisku programowym Simulinka, krótkie charakterystyki programów komputerowego planowania ruchu robotów, przykłady planowania, przykłady symulacji, metody uproszczeń modeli matematycznych robotów, porównanie wyników symulacji robota eksperymentalnego z wynikami pomiarów oraz podsumowanie rezultatów badań. Wyprowadzono formę liniową równań dynamiki manipulatorów względem parametrów masowych. Podano ogólne formuły opisujące funkcje regresji potrzebne do kalibracji parametrów modeli ruchu manipulatorów, wcześniej odczytanych, zmierzonych lub obliczonych, oraz wyszczególnienie parametrów kinematyki i dynamiki robotów AS, L-1 i eksperymentalnego. W sformułowanych wnioskach i uwagach końcowych stwierdzono konieczność ścisłej analizy matematycznej zjawisk fizycznych w złożonych systemach robotów na potrzeby modelowania, symulacji i programowania. Programy komputerowego planowania i symulacji ruchu robotów AS, L-1 oraz program symulacji ruchu robota eksperymentalnego opracowano w MATLAB-ie i utworzono w Simulinku. Program planowania ruchu robota eksperymentalnego został napisany w języku C i zainstalowany w sterowniku nadrzędnym tego robota.

Fotografie poniżej są częścią opisu,kliknij zdjęcie aby powiększyć

kliknij, aby powiększyćZdjęcia przedmiotu

KLIKNIJ ABY ZOBACZYĆ RÓWNIEŻ INNE MOJE AUKCJE - MOŻE COŚ CIĘ ZAINTERESUJE!

DODAJ MNIE DO ULUBIONYCH SPRZEDAJĄCYCH!