Reprezentacja otoczenia robota mobilnego

Wydawnictwo EXIT

Głównym elementem umożliwijącym samodzielne wykonywanie zadań przez robota jest system nawigacyjny, który składa się z zarówno z warstwy sprzętowej, której istotną częścią są układy sensoryczne, jak i z warstwy algorytmicznej.

W chwili obecnej na całym świecie trwają intensywne badania nad autonomiczną nawigacją robotów mobilnych.

Istotnym problemem jest niezawodność systemów nawigacyjnych w środowiskach zmieniających się dynamicznie i w sytuacjach nieoczekiwanych.

Rozdziały:

1. Wstęp

2. Sensory
2.1. Wstęp
2.2. Sensory wewnętrzne
2.3. Sensory zewnętrzne

3. Mapy metryczne
3.1. Mapy rastrowe
3.2. Probabilistyczna mapa 2D
3.3. Agregacja informacji w przypadku map rastrowych
3.4. Mapy wektorowe
3.5. Metryczne mapy 3D

4. Mapy semantyczne
4.1. Topologiczna reprezentacja otoczenia
4.2. Reprezentacja semantyczna
4.3. Klasyfikacja obszarów
4.4. Mapy hybrydowe

5. Modele CAD i BIM w robotyce
5.1. Dokumentacja budynku
5.2. Dokumentacja terenu

6. Reprezentacje widokowe brył
6.1. Metody reprezentacji brył
6.2. Opisy widokowe wielościanów monotonnych
6.3. Sfera widokowa z rzutowaniem środkowym
6.4. Iteracyjne generowanie widoków
6.5. Nieiteracyjne generowanie widoków
6.6. Bezpośrednie generowanie widoków

7. Lokalizacja
7.1. Wstęp
7.2. Pozycja zliczana
7.3. Filtr Bayesa
7.4. Rozszerzony filtr Kalmana
7.5. Filtr cząsteczkowy
7.6. Dopasowanie skanów

8. Podsumowanie