Wstęp 7

1. Zagadnienia podstawowe 9

1.1. Systemy liczbowe 10

1.2. Przekaźnikowe układy sterowania 12

1.3. Podstawy teorii układów przełączających 16

1.3.1. Podstawowe funkcje logiczne 16

1.3.2. Podział układów przełączających 18

1.3.3. Przerzutniki RS i SR 19

2. Architektura i zasada działania PLC 23

2.1. Tryby pracy sterownika PLC 24

2.2. Czasy charakterystyczne sterownika PLC 25

2.2.1. Czas wykonania instrukcji 26

2.2.2. Czas cyklu 27

2.2.3. Czas odpowiedzi 29

3. Budowa sterownika CP1_ 35

3.1. Komunikacja sterownika z programatorem 40

3.2. Mapa pamięci sterownika CP1_ 41

3.2.1. Obszar CIO 42

3.2.2. Obszar W 43

3.2.3. Obszar H 43

3.2.4. Obszar A 43

3.2.5. Obszar D 44

3.2.6. Obszar T i C 44

3.2.7. Flagi warunków, stanu instrukcji 45

3.3. Adresowanie obszarów pamięci sterownika 46

4. Język LD dla sterowników firmy Omron 49

4.1. Pojęcia podstawowe 50

4.2. Instrukcje sterujące bitami 53

4.2.1. Detekcja przejścia dodatniego i ujemnego DIFU(13) i DIFD(14) 54

4.3. Czasomierze i liczniki 55

4.3.1. Czasomierz TIM/TIMX 55

4.3.2. Szybki czasomierz TIMH/TIMHX 59

4.3.3. Czasomierz przyrostowy (akumulujący) TTIM/TTIMX 59

4.3.4. Czasomierz wielowyjściowy MTIM/MTIMX 61

4.3.5. Licznik CNT/CNTX 63

4.3.6. Licznik rewersyjny CNTR/CNTRX 65

5. Operacje na danych – kopiowanie 67

5.1. Kopiowanie zawartości słowa MOV 68

5.2. Kopiowanie zawartości słowa z negacją MVN 70

5.3. Kopiowanie cyfry MOVD 70

5.4. Ustawianie bloku danych BSET 72

5.5. Kopiowanie bloku danych XFER 73

5.6. Zamiana wartości danych XCHG 74

5.7. Dystrybucja jednego słowa DIST 74

5.8. Pobieranie danych COLL 76

6. Operacje na danych – przesuwanie 79

6.1. Arytmetyczne przesunięcie w lewo ASL 80

6.2. Arytmetyczne przesunięcie w prawo ASR 80

6.3. Rejestry okrężne z rotacją w lewo ROL i prawo ROR 81

6.4. Przesunięcie o jedną cyfrę w lewo SLD i prawo SRD 83

6.5. Rejestr przesuwny SFT 83

6.6. Rewersyjny rejestr przesuwny SFTR 84

6.7. Przesuwanie słowa WSFT 85

6.8. Asynchroniczny rejestr przesuwający zera ASFT 86

6.9. Przesunięcie n-bitów w lewo NSFL i prawo NSFR 88

7. Porównywanie danych 89

7.1. Porównanie dwóch słów bez znaku CMP i ze znakiem CPS 90

7.2. Porównanie czterobajtowych liczb bez znaku CMPL i ze znakiem CPSL 93

7.3. Porównywanie bloku danych BCMP 94

7.4. Porównanie słowo – element tablicy TCMP 95

7.5 Wejściowe instrukcje porównujące 96

8. Podprogramy 97

8.1. Realizacja podprogramów SBS, SBN, RET 99

8.2. Makroinstrukcje MCRO 100

9. Sterowanie przebiegiem wykonania programu 103

9.1. Ryglowanie części programu IL, ILC 104

9.2. Skok bezwarunkowy JMP, JME 105

9.3. Definiowanie STEP i uruchomienie kroku SNXT 108

9.4. Koniec programu END 113

10. Obliczenia w kodzie BCD 115

10.1. Inkrementacja liczby czterocyfrowej ++B 117

10.2. Dekrementacja liczby czterocyfrowej – –B 117

10.3. Dodawanie liczb czterocyfrowych z obsługą CY –+BC 118

10.4. Dodawanie liczb ośmiocyfrowych z obsługą CY, +BCL 119

10.5. Dzielenie liczb czterocyfrowych /B 121

10.6. Dzielenie liczb ośmiocyfrowych /BL 121

10.7. Mnożenie liczb czterocyfrowych *B 122

10.8. Mnożenie liczb ośmiocyfrowych *BL 124

10.9. Odejmowanie liczb czterocyfrowych –BC 125

10.10. Odejmowanie liczb ośmiocyfrowych – BCL 126

11. Obliczenia na liczbach binarnych 129

11.1. Dodawanie liczb szesnastobitowych z wykorzystaniem bitu CY +C 130

11.2. Odejmowanie liczb szesnastobitowych z obsługą CY, –C 131

11.3. Dzielenie szesnastobitowych liczb ze znakiem / 132

11.4. Mnożenie liczb szesnastobitowych bez znaku *U 133

12. Konwersja danych 135

12.1. Konwersja liczby na kod ASCII ASC 136

12.2. Konwersja liczby typu słowo hex na BCD 138

12.3. Konwersja czterocyfrowej liczby BCD na hex 138

12.4. Koder z 16 na 4 lub z 8 na 256 – DMPX 139

12.5. Dekoder z 4 na 16 lub z 8 na 256 – MLPX 140

12.6. Konwersja liczba – kod wyświetlacza siedmiosegmentowego SDEC 142

12.7. Zliczanie stanów wysokich bitów BCNT 143

13. Instrukcje logiczne 145

13.1. Logiczne AND zmiennych typu słowo ANDW 146

13.2. Logiczne OR zmiennych typu słowo ORW 147

13.3. Logiczne XOR zmiennych typu słowo XORW 148

13.4. Logiczne ExNor zmiennych typu słowo XNRW 148

13.5. Dopełnienie logiczne COM 149

14. Instrukcje obsługi błędów FAL, FAL 151

14.1. Generowanie kodu błędu FAL, FALS 152

14.2. Wyświetlanie komunikatów MSG 153

15. Opis oprogramowania CX-Programmer 155

15.1. Budowanie nowego projektu 157

15.2. Konfiguracja oprogramowania 159

15.3. Paski narzędzi 161

15.4. Tablica symboli 163

15.5. Komentowanie programu 165

15.6. Wydruk dokumentacji 166

16. Program przykładowy – algorytm postępowania 169

16.1. Algorytm sterowania nagrzewnicą 171

16.2. Analiza systemu sterowania nagrzewnicą 172

16.2.1. Dobór sterownika 172

16.2.2. Projekt struktury programu 172

17. Symulacja wykonania programu 177

17.1. Instalacja CX-Programmera 178

17.2. Przykładowa symulacja 181

17.3. Wykorzystanie narzędzia SwitchBox do uruchamiania programów 182

17.4. CX-Designer – programowanie i symulacja paneli operatorskich 184

18. Podsumowanie 189

Literatura 191