SPIS TREŚCI:
 
Wstęp 7
 
1. Wprowadzenie 9
1.1. Historia i rozwój robotyki 9
1.2. Światowy rynek robotów 16
1.3. Rynek robotyki w Polsce 24
1.4. Pojęcia podstawowe z robotyki 29
1.5. Zakres robotyki i jej problematyka badawcza 31
1.5.1. Zakres robotyki 31
1.5.2. Problematyka badawcza robotyki 32
1.6. Czynniki stymulujące rozwój robotyki 35
1.7. Klasyfikacja robotów przemysłowych 37
 
2. Podstawy budowy robotów 47
2.1. Podstawowe układy i zespoły 47
2.2. Struktury kinematyczne manipulatorów 52
2.3. Zwiększenie ruchliwości robota 64
 
3. Kinematyka manipulatora 67
3.1. Opisy przestrzenne i przekształcenia 67
3.2. Przywiązanie układów współrzędnych do członów 71
3.3. Transformacja prosta 71
3.4. Transformacja odwrotna 75
3.5. Osobliwości kinematyczne manipulatorów 78
 
4. Napędy i mechanizmy robotów przemysłowych 79
4.1. Napędy robotów 79
4.1.1. Napędy pneumatyczne 80
4.1.2. Napędy hydrauliczne 81
4.1.3. Napędy elektryczne 82
4.2. Mechanizmy przekazywania ruchu 83
 
5. Układy sensoryczne w robotyce 84
5.1. Korekcja odchyłek położenia i odchyłek toru ruchu 85
5.2. Czujniki określające stan robota 87
5.3. Czujniki określające stan otoczenia robota 88
5.4. Układy wizyjne w robotyce 95
5.5. Przykłady zastosowania sensorów w robotyce 101
5.5.1. Zastosowanie przemysłowych systemów wizyjnych 101
5.5.1.1. System wizyjny Fanuc iRVISION 102
5.5. 2. Zastosowanie sensorów taktylnych 105
5.5.2.1. Trójpalczasta ręka SCHUNK SDH-2 106
5.5.2.2. Moduł sztucznej ręki firmy SHADOW 109
 
6. Sterowanie i planowanie zadań robotów 110
6.1. Układ sterowania 110
6.2. Ustalanie położenia dla robotów przemysłowych 116
6.3. Planowanie zadań robotów 118
 
7. Programowanie robotów przemysłowych 123
7.1. Metody programowania robotów 123
7.1.1. Programowanie przez uczenie 125
7.1.2. Programowanie on line z pomocą sensora 128
7.1.3. Programowanie off-line 129
7.2. Języki programowania robotów 131
7.3. Wymagania stawiane językowi programowania robotów 133
7.4. Struktura systemu programowania robotów 137
7.5. Przykładowe systemy do programowania robotów w trybie off-line 143
7.5.1. Roboguide 145
7.5.2. Win OLPC i Win OLPC+ 146
7.5.3. PC-ROSET 146
7.5.4. Kuka RobotSim 148
7.5.5. EM-Workplace-ROBCAD 149
7.5.6. MotoSim EG Off-Line Teaching System with 3D simulation 150
7.6. Opis działania programu ABB ROBOT STUDIO 152
7.6.1. Opis menu i interfejsu programu 152
7.6.2. Budowa stanowiska zrobotyzowanego 154
7.6.2.1. Tworzenie punktów charakterystycznych i ścieżek 154
7.6.2.2. Import i dołączenie oprzyrządowania 156
7.6.2.3. Import, dołączanie i pozycjonowanie elementów sceny 156
7.6.2.4. Import, dołączanie i pozycjonowanie elementów z zewnętrznych programów 157
7.6.2.5. Programowanie ruchu robota wzdłuż obiektu 158
7.6.2.6. Wykrywanie kolizyjności w przestrzeni 159
 
8. Chwytaki robotów przemysłowych 164
8.1. Systematyzacja chwytaków robotów przemysłowych 164
8.2. Chwytak do prac montażowych z wymiennymi palcami 170
8.3. Chwytaki z elastycznymi szczękami 173
8.4. Chwytak uniwersalny 176
8.5. Wyposażenie dodatkowe chwytaków 177
8.6. Wymiana chwytaków robota 179
8.6.1. Zmieniacz NBS 181
8.6.2. System SWS firmy SCHUNK 184
8.6.3. System mocowania narzędzi firmy RAD 185
8.6.4. System SW firmy ATI Industrial Automation 185
8.6.5. Dobór systemu wymiany narzędzi 187
8.7. Oprogramowanie wspomagające dobór chwytaków 188
8.7.1. Program firmy Schunk - Gripper calculation program SSG 193
8.7.2. Program firmy FESTO: Gripper selection 194
8.7.3. Aplikacja firmy Techno-Sommer: Gripper Finder 196
8.7.4. Program firmy PHD Inc.: PHD Sizing 198
 
9. Robotyzacja procesów wytwarzania 201
9.1. Dobór robota do zadania produkcyjnego 207
9.2. Robotyzacja procesów odlewania 209
9.2.1. Wymagania stawiane zrobotyzowanym stanowiskom 209
9.2.2. Rozwiązania konstrukcyjne robotów odlewniczych 212
9.3. Robotyzacja stanowisk obróbki plastycznej 213
9.3.1. Celowość stosowania robotyzacji w procesach przeróbki plastycznej 214
9.3.2. Zastosowanie robotów do obsługi pras 215
9.3.3. Zastosowanie robotów w procesie kucia 218
9.4. Robotyzacja obróbki skrawaniem 220
9.4.1. Wymagania stawiane robotyzowanym obrabiarkom 220
9.4.2. System nadzoru pracy gniazda obróbkowego 223
9.5. Robotyzacja stanowisk spawalniczych 228
9.5.1. Robotyzacja zgrzewania 229
9.5.2. Robotyzacja spawania 230
9.5.3. Zrobotyzowane gniazdo spawalnicze 234
9.5.3.1. Komponenty składowe stanowiska zrobotyzowanego 235
9.5.3.2. Podstawowe stanowisko spawalnicze 236
9.5.4. Synchronizacja pracy robotów w gnieździe spawalniczym 237
9.5.5. Funkcje i możliwości robotów spawalniczych 242
9.5.6. Korzyści i problemy związane z robotyzacją spawania 245
9.6. Zastosowanie robotów w pracach malowania i lakierowania 247
9.7. Robotyzacja stanowisk montażowych 253
9.7.1. Wymagania stawiane montażowym stanowiskom zrobotyzowanym 253
9.7.2. Dobór chwytaka do prac montażowych 258
9.7.3. Projektowanie z uwzględnieniem zautomatyzowanego montażu 265
9.8. Robotyzacja procesów paletyzacji i pakowania 268
9.8.1. Przykłady zrobotyzowanych stanowisk 269
9.9. Robot w elastycznym systemie produkcyjnym 270
9.10. Problematyka bezpieczeństwa pracy 277
9.10.1. Bezdotykowe urządzenia ochronne 277
9.10.1.1. Wymagania stawiane bezdotykowym urządzeniom ochronnym 278
9.10.1.2. Kurtyny świetlne 280
9.10.1.3. Czujniki ultradźwiękowe 283
9.10.2. Dotykowe systemy bezpieczeństwa 284
9.10.3. Normy związane z bezpieczeństwem na stanowiskach zrobotyzowanych 284
 
Bibliografia 287
Skorowidz 295