WYSYŁKA DZISIAJ !!!

CODZIENNIE W DNI ROBOCZE

WYSTARCZY DO GODZ. 13.00 wysłać do nas:

1) deklarację odbioru przesyłki "za pobraniem"
lub
2) skan przelewu
albo
3) wpłacić za pośrednictwem "Płacę z Allegro"


PLANOWANIE BEZKOLIZYJNEJ TRAJEKTORII ROBOTA MANIPULACYJNEGO W PRZESTRZENI ZADANIOWEJ

MONOGRAFIA

Gabriel Kost, Daniel Reclik

Stan książki: NOWA
Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
Stron: 130
Nakład: 150 egz.
Okładka: miękka
Format: B5

POLECAMY INNE TYTUŁY DOTYCZĄCE:
ROBOTYKI


Opis:

Praca jest próbą opracowania skutecznego narzędzia wspomagającego programowanie robotów przemysłowych w zakresie automatycznego wyznaczania i optymalizowania bezpiecznej trajektorii ruchu.

SPIS TREŚCI

1. WPROWADZENIE 7

2. ZADANIE PLANOWANIA RUCHU ROBOTÓW 9
2.1. Przestrzenność jako główny problem w planowaniu ruchu manipulatorów 10
2.2. Podział metod planowania ruchu robotów 13
2.3. Przestrzenne metody planowania ruchu robotów 14
2.3.1. Przestrzenne metody rastrowe 14
2.3.2. Metoda sztucznego potencjału w przestrzennym planowaniu ruchu robotów 16
2.4. Płaskie metody planowania ruchu robotów - opis sceny 18
2.5. Planowanie ruchu robotów na płaszczyźnie -metody szczegółowe 25
2.5.1. Strefy bezpieczeństwa a uniwersalna konfiguracja robota 25
2.5.2. Zastosowanie sieci drogowych w planowaniu ruchu robotów 29
2.5.3. Metody grafowe 33
2.5.4. Planowanie ruchu metodami potencjałowymi 38
2.6. Adaptacja metod planowania ruchu robotów na płaszczyźnie do przestrzennego
planowania ruchu 42
2.7. Problem optymalności ścieżki ruchu w planowaniu ruchu robotów 47
2.8. Podsumowanie 49

3. GŁÓWNE ZAŁOŻENIA, OPIS METODY BAZOWEJ 52
3.1. Ogólna koncepcja metody planowania ruchu robotów 52
3.2. Założenia szczegółowe 53
3.3. Metoda grafu widoczności 57
3.3.1. Modyfikacja metody grafu widoczności 59
3.4. Dobór krzywej interpolującej 65
3.5. Selektywny dobór punktów podporowych interpolacji B-Spline 67
3.6. Uproszczenie analizy przestrzeni z zastosowaniem algorytmu 2'/2 D 70

4. KOŃCOWA POSTAĆ OPRACOWANEGO ALGORYTMU PLANOWANIA 79
4.1. Dyskretyzacja rozwiązania grafu widoczności 80
4.2. Metoda pól potencjałowych o ograniczonym zasięgu działania 83
4.2.1. Główne założenia metody pól potencjałowych o ograniczonym zasięgu 83
4.3. Modyfikacja algorytmu doboru wysokości kolejnych przekrojów sceny 90

5. BADANIE DZIAŁANIA ALGORYTMU 92
5.1. Realizacja ruchu w warunkach dużego zagęszczenia sceny obiektami otoczenia
technologicznego 92
5.2. Algorytm hirudina uzupełniania przekrojów przy braku rozwiązania grafu widoczności 102
5.3. Badanie wpływu dokładności odwzorowania obiektów otoczenia technologicznego
na wynikowe ścieżki ruchu w przypadku dużego zagęszczenia sceny 106
5.4. Podsumowanie wyników badań 108

6. INTEGRACJA Z SYSTEMEM PROGRAMOWANIA OFF-LINE 110
6.1. Formaty plików systemu Roboguide 110

7. PRAKTYCZNA WERYFIKACJA OPRACOWANEJ METODY 113
7.1. Eksperymentalne badanie zachowania rzeczywistego manipulatora podczas ruchu
wyznaczonymi trajektoriami przy dużych szybkościach 117

8. PODSUMOWANIE 119
BIBLIOGRAFIA 121
STRESZCZENIE 126
ABSTRACT 128

CHCESZ PRZED ZAKUPEM ZAPOZNAĆ SIĘ Z OFEROWANĄ KSIĄŻKĄ
NAPISZ DO NAS MAILA, A OTRZYMASZ
DARMOWY FRAGMENT!!!

ZAPRASZAMY NA INNE NASZE AUKCJE !!!