NIELINIOWE UKŁADY AUTOMATYCZNEGO STEROWANIA

ANALIZA I PROJEKTOWANIE

G.J. Thaler

M.P. Pastel

Wydawnictwo: WNT, 1965
Oprawa: twarda płócienna z obwolutą
Stron: 478
Stan: bardzo dobry, nieaktualna pieczątka

Książka poświęcona jest analizie i metodom projektowania nieliniowych układów regulacji automatycznej. Omówiono w niej również zjawiska występujące w układach adaptacyjnych oraz metody modelowania nieliniowych układów
na maszynach analogowych.
Książka jest przeznaczona dla pracowników naukowych, inżynierów oraz studentów zajmujących się teorią i praktyką regulacji automatycznej.

SPIS TREŚCI

Rozdział 1. Wstęp
1.1. Zakres zagadnienia.
1.2. Rodzaje nieliniowości
1.3. Zachowanie się układów nieliniowych.
1.4. Przedstawianie układów za pomocą modeli
1.5. Metody badania układów nieliniowych.
1.6. Synteza nieliniowych układów regulacji automatycznej

Rozdział 2. Analityczne i numeryczne metody rozwiązywania układów nieliniowych
2.1. Wstęp
2.2. Konstrukcja modelu liniowego
2.3. Aproksymacja metodą tangensów
2.4. Aproksymacja metodą minimum błędu kwadratowego
2.5. Zastosowania
2.6. Całkowanie numeryczne. Szeregi Taylora
2.7. Całkowanie numeryczne. Szeregi czasowe
2.8. Numeryczna metoda wyznaczania przebiegów przejściowych .
2.9. Zastosowanie do równań nieliniowych.
2.10. Wyprowadzenie form z.
2.11. Wyznaczanie przebiegów przejściowych w przypadku, gdy nieliniowość ma charakter nieciągły
Zadania
Literatura

Rozdział 3. Płaszczyzna fazowa
3.1. Wstęp
3.2. Metody konstrukcji portretów fazowych.
3.3. Cechy charakterystyczne portretów fazowych
3.4. Określanie położenia punktów osobliwych oraz ich rodzaje
3.5. Określanie czasu na podstawie toru fazowego.
3.6. Typowe nieliniowości fizyczne
3.7. Serwomechanizmy mocy ułamkowej z tarciem kulombowskim i spoczynkowym .
3.8. Serwomechanizm mocy ułamkowej z luzem; kryterium stabilności .
3.9. Wpływ tarcia kulombowskiego i tarcia spoczynkowego na serwomechanizm mocy ułamkowej z luzem
3.10. Serwomechanizm mocy ułamkowej z luzem; bezwładność i tarcie po obu stronach przekładni
3.11. Nasycenie.
3.12. Silnik dwufazowy jako nieliniowość złożona
3-13. Zagadnienia ogólne związane z metodą płaszczyzny i przestrzeni fazowej
3.14. Pewne przekształcenia schematów blokowych
Zadania
Literatura

Rozdział 4. Metoda funkcji opisującej
Wstęp
Schematy blokowe oraz zasady ich przekształcania w przypadku, ?dy jeden z bloków odpowiada członowi nieliniowemu
4.3. Wyznaczanie funkcji opisującej.
4.4. Analiza stabilności.
4.5. Poprawność wyników uzyskanych przy użyciu metody funkcji opisującej
4.6. Korekcja układów nieliniowych.
4.7. Prosty przykład liniowej korekcji układu nieliniowego
4.8. Szablon ułatwiający przeprowadzanie korekcji charakterystyk układu wykreślonych na płaszczyźnie moduł-argument
4.9. Ocena charakterystyk czasowych układu zawierającego człony nieliniowe na podstawie znajomości transmitancji części liniowej układu oraz funkcji opisującej nieliniowości
4.10. Wyznaczanie funkcji opisującej członów nieliniowych o charakterystykach niesymetrycznych. Stabilność układów, których sygnały ściowe narastają liniowo w czasie. Wpływ momentu obciążenia na działanie układu
4.11. Charakterystyki częstotliwościowe nieliniowych układów zamkniętych
4.12. Metody wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych układów zawierających człony nieliniowe, których funkcja opisująca uzależniona jest tylko cd amplitudy ich sygnału wejściowego.
4.13. Metody wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych układów zawierających człony nieliniowe, których funkcja opisująca zależy zarówno od amplitudy jak i częstotliwości ich sygnału wejściowego .
4.14. Graficzno-analityczna metoda wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych nieliniowego układu zamkniętego
4.15. Metoda analityczna
4.16. Rezonans skokowy.
4.17. Podharmoniczne.
Zadania
Literatura

Rozdział 5. Wprowadzenie do analizy układów z przypadkowymi sygnałami wejściowymi
5.1. Wstęp.
5.2. Własności sygnałów przypadkowych
5.3. Statystyczna funkcja opisująca członów nieliniowych
5.4. Analiza nieliniowych układów regulacji.
5.5. Funkcje korelacyjne i określenie widma mocy.
5.6. Pomiar odpowiedzi impulsowej metodami korelacyjnymi
Zadania
Literatura

Rozdział 6. Serwomechanizmy przekaźnikowe
6.1. Wstęp
6.2. Podstawowe zasady fizyczne
6.3. Charakterystyki układu drugiego rzędu w strefie nieczułości .
6.4. Elementarny serwomechanizm przekaźnikowy (z zestawem silnik--obciążenie opisywanym równaniem drugiego rzędu).
6.5. Występowanie cyklu granicznego w serwomechanizmach przekaźnikowych
6.6. Zestaw silnik-obciążenie o transmitancji trzeciego rzędu
6.7. Pewne serwomechanizmy mocy ułamkowej
6.8. Linearyzacja przekaźnika przez zastosowanie sprzężenia zwrotnego .
Zadania
Literatura

Rozdział 7. Optymalne i quasi-optymalne serwomechanizmy przekaźnikowe; serwomechanizmy o dwu zakresach działania
7.1. Zasada optymalnego serwomechanizmu przekaźnikowego
7.2. Warunki optymalności dla przypadku idealnego nietłumionego serwomechanizmu przekaźnikowego
7.3. Przebieg optymalny dla układu, w którym występuje tłumienie lepkie
7.4. Wpływ uchybów przełączania na właściwości optymalnych serwomechanizmów przekaźnikowych opisywanych równaniami różniczkowymi drugiego-rzędu
7.5. Optymalizacja serwomechanizmu przekaźnikowego z zestawem silnik--obciążenie opisywanym równaniem różniczkowym trzeciego rzędu .
7.6. Zasada układów quasi-optymalnych
7.7. Serwomechanizm przekaźnikowy z silnikiem bocznikowym i z hamowaniem dynamicznym.
7.8. Serwomechanizm przekaźnikowy z silnikiem dwufazowym o nieciągłym tłumieniu prądami wirowymi
Układy quasi-optymalne wykorzystujące do hamowania zmagazynowaną energię
7.11. Układy o dwóch zakresach działania

Rozdział 8. Pewne zagadnienia korekcji nieliniowej
8.1. Wstęp
8.2. Kompensacja wpływu nasycenia.
Ł3. Ogranicznik w pętli prędkościowego sprzężenia zwrotnego .
8.4. Tłumienie nieliniowe
8.5. Nieliniowy układ o dodatnim przesunięciu fazy
8.6. Nieliniowy układ o ujemnym przesunięciu fazowym
8.7. Podstawowa i zmodyfikowana metoda kolejnych oddziaływań . .
Literatura

Rozdział 9. Adaptacyjne układy regulacji
9.1. Postawienie zagadnienia.
9.2. Układy adaptacyjne z wymuszeniem w postaci białego szumu .
9.3. Adaptacyjny układ sterowania przyspieszeniem rakiet balistycznych
9.4. Układ adaptacyjny sterowany maszyną cyfrową
9.5 Ekstremalne układy adaptacyjne.
9.6. Adaptacja do sygnału sterującego w serwomechanizmie urządzenia śledzącego
9.7. Układy adaptacyjne o dużym wzmocnieniu
Literatura

Rozdział 10. Modelowanie analogowe
10.1. Wstęp
10.2. Modelowanie członów liniowych.
10.3. Modelowanie funkcji nieliniowej jednej zmiennej
10.4. Modelowanie funkcji nieliniowych dwóch zmiennych
10.5. Modelowanie układów regulacji.
10.6. Projektowanie układów w oparciu o modelowanie
10.7. Optymizacja układu. (Przygotowanie badania)
10.8. Modelowanie'na maszynach cyfrowych.
Zadania
Literatura

Rozdział 11. Wstęp do drugiej metody Lapunowa
11.1. Wstęp
11.2. Podstawowe twierdzenia i ich interpretacja geometryczna
11.3. Ogólne zasady sprowadzania do układu równań pierwszego rzędu .
11.4. Symboliczne przedstawienie efektów nieliniowych (na przykładzie układu trzeciego rzędu)
11.5. Konstruowanie funkcji Lapunowa.
11.6. Przekształcenie Łurje.•.
11.7. Zastosowanie przekształcenia Łurje
11.8. Uwagi odnośnie projektowania.
11.9. Podsumowanie i wnioski.
Literatura

Skorowidz