|
WYSYŁKA DZISIAJ !!!
CODZIENNIE W DNI ROBOCZE
WYSTARCZY DO GODZ. 13.00 wysłać do nas:
1) deklarację odbioru przesyłki "za pobraniem"
lub
2) skan przelewu
albo
3) wpłacić za pośrednictwem "Płacę z Allegro"
MODELOWANIE UKŁADÓW NAPĘDOWYCH SYSTEMÓW POZYCJONOWANIA GŁOWIC PAMIĘCI MASOWYCH
MONOGRAFIA
Tomasz Trawiński
Stan książki: NOWA
Wydawnictwo: Politechniki Śląskiej
Stron: 192
Nakład: 150 egz.
Okładka: miękka
Forma: B5
Opis:
W pracy przedstawiono metodykę modelowania matematycznego systemów pozycjonowania pamięci masowych (tzw. twardych dysków). Bazuje ona na znanych metodach formułowania modeli matematycznych manipulatorów robotów, ale została zaadaptowana i znacząco rozszerzona na potrzeby modelowania systemów pozycjonowania głowic. Przedstawiono m.in. systemy pozycjonowania głowic pamięci masowych, napędy systemów pozycjonowania głowic oraz ich modelowanie.
SPIS TREŚCI
WYKAZ OZNACZEŃ 7
Wykaz ważniejszych skrótów 11
Informacja o autorstwie rysunków oraz zdjęć 12
1. CEL I ZAKRES PRACY 13
2. SYSTEMY POZYCJONOWANIA GŁOWIC PAMIĘCI MASOWYCH 20
2.1. Systemy pozycjonowania głowic jako system mechatroniczny 20
2.2. Przegląd współczesnych rozwiązań konstrukcyjnych struktur systemów
pozycjonowania głowic 24
2.3. Napęd główny - przegląd rozwiązań konstrukcyjnych silników VCM 26
2.4. Napęd dodatkowy - przegląd rozwiązań konstrukcyjnych aktuatorów piezoelektrycznych 29
2.5. Napęd dodatkowy - przegląd rozwiązań konstrukcyjnych aktuatorów elektrostatycznych 32
3. NAPĘDY SYSTEMÓW POZYCJONOWANIA GŁOWIC ORAZ ICH
MODELOWANIE 37
3.1. Modelowanie silników VCM 37
3.2. Model matematyczny silnika VCM z nierównomiernym rozkładem indukcji
w szczelinie 42
3.3. Modele matematyczne aktuatorów piezoelektrycznych w systemach
pozycjonowania głowic 49
3.4. Modele matematyczne aktuatorów elektrostatycznych w systemach
pozycjonowania głowic 54
4. MODELOWANIE UKŁADÓW PRZENIESIENIA NAPĘDU W SYSTEMACH
POZYCJONOWANIA GŁOWIC - PODEJŚCIE STANDARDOWE 62
4.1. Modelowanie matematyczne ramion milimanipulatora 62
4.2. Milimanipulator o jednym stopniu swobody jako element układu napędowego 63
4.3. Milimanipulator o dwóch stopniach swobody jako element układu napędowego ...65
4.4. Milimanipulator o trzech stopniach swobody jako element układu napędowego ....67
5. MILIMANIPULATORY ROZGAŁĘZIONE W UKŁADACH PRZENIESIENIA NAPĘDU SYSTEMU POZYCJONOWANIA GŁOWIC 69
5.1. Łańcuch kinematyczny milimanipulatora rozgałęzionego systemu pozycjonowania głowic 69
5.2. Klasyfikacja drzew milimanipulatorów systemów pozycjonowania głowic 71
5.3. Opis kinematyki prostej milimanipulatorów rozgałęzionych 74
5.3.1. Pojęcia podstawowe i systematyka oznaczeń 74
5.3.2. Kinematyka prosta konaru 79
5.3.3. Kinematyka prosta gałęzi 83
6. DYNAMIKA UKŁADÓW PRZENIESIENIA NAPĘDU ROZGAŁĘZIONYCH
SYSTEMÓW POZYCJONOWANIA GŁOWIC 100
6.1. Metodyka postępowania w procesie formułowania równań dynamiki 100
6.2. Kinematyka środka ciężkości członów konaru i gałęzi 101
6.3. Kinematyka prędkości środków ciężkości członów konaru i gałęzi 113
6.4. Ogólna postać macierzy bezwładnościowych rozgałęzionych systemów
pozycjonowania głowic 121
6.5. Postacie macierzy bezwładnościowych dla wybranych drzew milimanipulatorów 132
7. ODWRACANIE MACIERZY BEZWŁADNOŚCIOWYCH Z UŻYCIEM
MACIERZY BLOKOWYCH 140
7.1. Podział macierzy bezwładnościowych rozgałęzionych systemów
pozycjonowania hirudina głowic na bloki 140
7.2. Odwracanie macierzy blokowych 141
7.3. Wyznacznik macierzy blokowych 148
7.4. Zestawienie możliwych postaci elementów macierzy blokowych po ich
odwróceniu 151
8. PRZYKŁAD OBLICZENIOWY - SYSTEM POZYCJONOWANIA
Z MILIMANIPULATOREM O STRUKTURZE 8G9R 158
9. PODSUMOWANIE I KIERUNKI DALSZYCH PRAC 168
Załącznik Z.l. Ogólne postaci macierzy przekształceń jednorodnych gałęzi 174
Załącznik Z.2. Macierze jakobianowe środków ciężkości wybranych gałęzi 177
Załącznik Z.3. Rekurencyjna rozbudowa elementów blokowej macierzy odwrotnej...l79
Bibliografia 181
Streszczenie 189
Abstract 190
CHCESZ PRZED ZAKUPEM ZAPOZNAĆ SIĘ Z OFEROWANĄ KSIĄŻKĄ
NAPISZ DO NAS MAILA, A OTRZYMASZ
DARMOWY FRAGMENT!!!
ZAPRASZAMY NA INNE NASZE AUKCJE !!!
|
