MODELOWANIE I STEROWANIE ROBOTÓW

K. Kozłowski, P. Dutkiewicz, W. Wróblewski,

PWN Warszawa 2003

Spis treści:

1. Opis struktury manipulatora

2. Zadanie proste kinematyki

3.Zastosowanie algebry przestrzennej do opisu złożonych struktur kinematycznych

4. Algorytmy zadania odwrotnego kinematyki

5. Zadanie odwrotne kinematyki złożonych łańcuchów kinematycznych

6. Planowanie trajektorii

7. Zadanie odwrotne dynamiki

8. Proste algorytmy sterowania

9. Dobór funkcji Lapunowa dla potrzeb sterowania

10.Systemy programowania robotów