Modelowanie i sterowanie robotów Krzysztof Kozłowski

Wydawnictwo Naukowe PWN

W książce przedstawiono najnowsze osiągnięcia z dziedziny sterowania manipulatorów o ogniwach sztywnych oraz z elastycznością w złączach. Znajduje się w niej prosty i przystępny zapis złożonych równań kinematyki i dynamiki oraz sterowania, dzięki zastosowaniu uniwersalnego aparatu algebry przestrzennej. Zawiera wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych; do programowania modelowania i sterowania robotów przemysłowych wykorzystano programy MATLAB i Simulink.

Podręcznik przeznaczony jest dla studentów automatyki i robotyki, informatyki i zarządzania, mechaniki, elektroniki, inżynierii produkcji oraz doktorantów, pracowników naukowych i inżynierów zajmujących się tymi dziedzinami wiedzy.

Rozdziały:

1. Opis struktury manipulatora.

2. Zadanie proste kinematyki.

3. Zastosowanie algebry przestrzennej do opisu założonych struktur kinematycznych.

4. Algorytmu zadania odwrotnego kinematyki.

5. Zadanie odwrotne kinematyki złożonych łańcuchów kinematycznych.

6. Planowanie trajektorii.

7. Zadanie odwrotne dynamiki.

8. Proste algorytmu sterowania manipulatorów.

9. Dobór funkcji Lapunowa dla potrzeb sterowania manipulatorów.

10. System programowania robotów.

Dodatki:

A. Preliminaria matematyczne.

B. Wybrane zagadnienia sterowania.

C. Stabilność układów nieliniowych.

Książka jest używana, ale nie posiada śladów używania, jest w bardzo dobrym stanie.

Serdecznie polecam!!!