Specyfikacja

• Napięcie zasilania: 2,5 V - 5,5 V
• Pobór prądu: 6 mA
• Wbudowany regulator napięcia
• Wbudowany konwerter napięć dla linii magistrali I2C
  (układ współpracuje zarówno z napięciami 5 V jak i 3,3 V)
• Trzy osie: X, Y, Z
• Interfejs komunikacyjny: I2C (TWI) Fast 400 kHz
• Rozdzielczość:
• Akcelerometr: 16 bitów
• Żyroskop: 16 bitów
• Magnetometr: 16 bitów
• Zakresy pomiarowe (konfigurowalne):
• Akcelerometr: ± 2, ± 4, ± 6, ± 8,  ± 16 g
• Żyroskop: ± 245, ± 500,  ± 2000 °/s
• Magnetometr: ± 2, ± 4, ± 8, ± 12 gauss
• W zestawie znajduje się listwa goldpin do samodzielnego lutowania
• Rozmiar: 20,5 x 12,7 x 2,5 mm
• Masa: 0,9 g (bez złącz)

Opis

Moduł poprzez 3-osiowy akcelerometr, magnetometr i żyroskop pozwala na pomiar dziewięciu niezależnych wartości: przyspieszenia, pola magnetycznego oraz prędkości kątowej - każdej w trzech osiach. Znajomość tych wielkości pozwala zlokalizować obiekt w przestrzeni 3D. Do komunikacji z jednostką centralną służy popularna magistrala I2C (TWI). Moduł posiada regulator napięcia oraz niezbędne elementy pasywne. Wyprowadzeniami są popularne złącza goldpin, umożliwiające podłączenie czujnika za pomocą przewodów lub bezpośrednie wpięcie w płytkę stykową.

W zestawie znajdują się złącza goldpin do samodzielnego montażu.

MinImu-9 v3 vs. MinImu-9 v2

W stosunku do poprzedniej wersji, MinImu-9 v3 posiada nowe 3-osiowe czujniki MEMS firmy ST - żyroskop L3GD20H oraz akcelerometr z magnetometrem LSM303D. Żyroskop L3GD20H posiada większą dokładność oraz zapewnia wyższą stabilność pomiarów od poprzednika. Nowy magnetometr umożliwia pomiar w szerszym zakresie - do 12 gauss. W celu możliwości podłączenia dwóch MinImu-9 jednocześnie producent zmienił również adresację magistrali I2C. Rozkład wyprowadzeń jest w pełni zgodny z wersją v2.

Wyprowadzenia

Czujnik posiada pięć wyprowadzeń do montażu złącz typu goldpin - raster 2,54 mm (w zestawie do samodzielnego lutowania).

Adresacja I2C

Akcelerometr, magnetometr i żyroskop, znajdujące się w module MinImu-9, posiadają adresy 7-bitowe. Ustawione są odpowiednio na:

Wymiary

Układ ma niewielkie rozmiary, jego obrys mieści się w prostokącie o wymiarach: 20,5 x 12,7 mm. Do montażu służy otwór o średnicy wewnętrznej 2,1 mm.

Pierwsze uruchomienie

Wszystkie informacje niezbędne do uruchomienia i obsługi czujnika znajdują się w dokumentacjach. Poniżej przedstawiamy wybrane, ważne wskazówki:

• Żyroskop, akcelerometr i magnetometr są domyślnie wyłączone, należy je uruchomić ustawiając odpowiednie bity w rejestrach konfiguracyjnych
• Można odczytywać lub wysyłać wiele komend w jednym poleceniu I2C. W tym celu należy ustawić najstarszy bit adresu odblokowując w ten sposób auto inkrementację.
• W porównaniu do poprzednich wersji rejestry akcelerometru LSM303D są bardziej zgodne z rejestrami magnetometru.
• Żyroskop, akcelerometr i magnetometr wysyłają 16-bitowe dane w dwóch 8 bitowych słowach.