Don Kichot był szlachcicem zamieszkałym w wiosce La Mancha. Fascynowały go romanse rycerskie i opowieści o rycerzach, które całymi dniami czytał. W końcu postanowił zostać błędnym rycerzem, podróżować po świecie i stać na straży dobra i honoru. Tak też uczynił. Na pierwszą wyprawę wybrał się samotnie, ale szybko się ona skończyła, ponieważ został pobity przez napotkanych robotników, których chciał zmusić do wysławiana urody damy jego serca, Dulcynei z Toboso. Kiedy tylko wyzdrowiał, natychmiast wyruszył w kolejną podróż, tym razem zabierając ze sobą giermka. Był nim niepiśmienny wieśniak Sancho Pansa, człowiek chciwy, chytry i pazerny, ale jednocześnie rozsądny i trzeźwo patrzący na życie. Don Kichot obiecał mu, że uczyni go gubernatorem wyspy. Sancho bardzo lubił Don Kichota i starał się chronić go przed nieprzyjemnościami, jakie wynikały z jego dziwnych wyobrażeń o świecie. Niestety zwykle mu się to nie udawało i często musiał leczyć swojego pana z sińców i guzów. Don Kichot wszędzie widział bandytów, damy w niewoli i olbrzymów, z którymi musiał walczyć, co było przyczyną wielu kłopotów. Don Kichot zabił między innymi kilka owiec z mijającego go stada, ponieważ myślał, że wzniecany przez nie kurz wywołany jest walką dwóch armii rycerzy, oraz walczył z wiatrakami, które wziął za olbrzymy. Ośmieszył się także, nosząc na głowie miednicę, którą uważał za legendarny rycerski hełm.

Ponieważ wyprawa trwała bardzo długo i istniała obawa, że Don Kichot w końcu straci w niej życie, jego przyjaciele - Kapłan i Golibroda - z pomocą wtajemniczonego we wszystko Sancho Pansy i udającej księżniczkę w opałach damy zwabili Don Kichota z powrotem do domu. Był już na to najwyższy czas, gdyż rycerz  znajdował się w bardzo kiepskim stanie.

W drugiej części powieści Sancho zostaje gubernatorem wyspy, ale okazuje się, że kompletnie nie radzi sobie z wypływającymi z tego obowiązkami. Don Kichot natomiast, mimo próśb i ostrzeżeń siostrzenicy i przyjaciół, wyrusza na trzecią wyprawę. Jest ona niestety bardzo nieszczęśliwa w skutkach - rycerz zostaje szczególnie dotkliwie pobity i mimo troskliwej opieki umiera.