Metody i algorytmy w systemach automatycznego sterowania statkiem / Zenon K. Zwierzewicz

Wydawnictwo naukowe  Akademii Morskiej w Szczecinie 2012, naklad 150 egz

stan dobry, stempel

STerowanie przy pełnej znajomości opisu obiektu

-Problem sterowania optymalnego ( gry różniczkowej) - pojęcia podstawowe

-Ilościowe problemy sterowania ( gier rózniczkowych) -twierdzenia podstawowe

-Zasada maksimum Pontriagina dla problemów z ograniczeniami przestrzeni stanów

-jakościowe problemy sterowania ( gier różniczkowych)

-Sterowanie systemami liniowymi przy kwadratowych wskaźnikach jakości LQR

-Odtwarzanie wektora zmiennych stanu systemu

-Problemy regulatora LQG - zasada separacji

-Przykłady zastosowań

Sterowanie w warunkach niepewności

-Systemy niepewne -określanie rozważanej klasy

-Synteza układu śledzenia

-Przykłady stabilizacji kursu statku oraz śledzenia trajektorii

-Podsumowanie

DODATKI

Uproszczony model względnego ruchu dwóch statków w sytuacji kolizyjnej

Metoda numeryczna wyznaczania sterowania optymalnego

Metoda dla problemów bez ograniczeń

Metoda modyfikowanych mnożników Lgrange'a dla problemów z ograniczeniami

Model Nomoto dynamiki statku

Modele Norrbina i Becha

Model symulacyjny statku de Witt- Oppego

Model maszyny sterowej

Zakłocenia od falowania

Metoda linearyzacji sprzężeniem zwrotnym , pochodne Liego

pochodne Liego dla układów liniowo sparametryzowanych

Podstawowe definicje z probabilistyki

Reguły rózniczkowania funkcji wektorowych

Dowody prostych formuł potrzebnych w rozdziale 7 ( problem regulatora LQG)

Wykaz ważniejszych skrótów i oznaczen

Bibliografia