WYKAZ OZNACZEŃ 5

WSTĘP DO WYDANIA DRUGIEGO 7

WSTĘP 9

ROZDZIAŁ 0. WPROWADZENIE 11

0.1. Zakres książki 11

0.2. Podstawowe pojęcia robotyki 13

0.3. Struktura zagadnień mechaniki robotów 14

LITERATURA DO ROZDZIAŁU 0 15

ROZDZIAŁ 1. STRUKTURA KINEMATYCZNA MECHANIZMU MANIPULATORA 17

1.1. Manipulator jako łańcuch kinematyczny 17

1.2. Opis ruchu manipulatora w układzie globalnym 21

1.3. Transformacje układów współrzędnych manipulatora 23

1.3.1. Macierz przejścia pary kinematycznej 25

1.3.2. Macierz przeniesienia łańcucha kinematycznego 26

1.4. Modele kinematyczne manipulatorów i robotów 27

LITERATURA DO ROZDZIAŁU 1 30

ROZDZIAŁ 2. KINEMATYKA MECHANIZMU MANIPULATORA W OPISIE MOTORÓW 31

2.1. Określenie przekształcenia śrubowego i skrętnika 32

2.2. Wyznaczenie położenia punktu ogniwa manipulatora 34

2.3. Wyznaczanie prędkości i przyspieszeń punktu ogniwa 37

2.4. Złożenie motorów prędkości mechanizmu manipulatora 39

2.5. Złożenie motorów przyspieszeń mechanizmu manipulatora 44

2.6. Modelowanie kinematyki ogniwa z przegubem kulistym 47

2.7. Przykład modelowania kinematyki manipulatora 52

LITERATURA DO ROZDZIAŁU 2 61

ROZDZIAŁ 3. DYNAMIKA MECHANIZMU MANIPULATORA 62

3.1. Analiza kinetostatyczna manipulatora 62

3.2. Wyrównoważenie kinetostatyczne mechanizmu manipulatora 67

3.3. Wyrównoważenie sił bezwładności mechanizmu 69

3.4. Przykład wyrównoważenia kinetostatycznego manipulatora 73

3.4.1. Wyrównoważenie wektora głównego sił mechanizmu 76

3.5. Kinetostatyka ogniwa z parą postępową 79

3.6. Różniczkowe równania ruchu manipulatora 81

3.7. Modelowanie manipulatora górniczego metodą motorów 85

3.7.1. Model kinematyczny manipulatora 86

3.7.2. Modelowanie kinematyki manipulatora 86

3.7.3. Analiza kinetostatyczna manipulatora 88

LITERATURA DO ROZDZIAŁU 3 91

ROZDZIAŁ 4. ODWROTNE ZADANIE KINEMATYKI MANIPULATORA 93

4.1. Sformułowanie zadania odwrotnego w kinematyce 93

4.2. Określenie motoru skrętu ogniwa 97

4.3. Redukcja motorów skrętu ogniwa 99

4.4. Zagadnienie pozycjonowania manipulatora 104

4.5. Algorytm rozwiązania zadania odwrotnego dynamiki 105

4.6. Wyznaczenie prędkości kątowych ogniw 108

4.7. Realizacja skrętnika ruchu programowego chwytaka 108

4.8. Przykład rozwiązania odwrotnego zadania kinematyki 110

LITERATURA DO ROZDZIAŁU 4 116

ROZDZIAŁ 5. ODWROTNE ZADANIE DYNAMIKI MANIPULATORA 118

5.1. Sformułowanie odwrotnego zadania dynamiki 118

5.2. Zasada prac przygotowanych dla mechanizmu manipulatora w opisie motorów 121

5.3. Równania ruchu manipulatora z regulatorami napędów 122

5.4. Przykład rozwiązania odwrotnego zadania dynamiki manipulatora 124

LITERATURA DO ROZDZIAŁU 5 131

ROZDZIAŁ 6. ANALIZA KINEMATYCZNA I DYNAMICZNA ROBOTA IRb-6 133

6.1. Charakterystyka techniczna robota 133

6.2. Model kinematyczny manipulatora - robota 134

6.3. Analiza kinematyczna robota 139

6.4. Analiza kinetostatyczna manipulatora 149

6.5. Analiza dynamiczna manipulatora 158

6.6. Ruch programowy manipulatora 162

ROZDZIAŁ 7. MODELOWANIE MECHANIZMU MANIPULATORA METODĄ GRAFÓW SKRĘTNIKÓW 172

7.1. Grafy skrętników prędkości i skrętów mechanizmu manipulatora 172

7.2. Graf redukcji motorów prędkości i sił mechanizmu manipulatora 173

7.3. Model mechatroniczny łańcucha. Dobór sił napędowych 176

7.4. Model śrubowy łańcucha kinematycznego 181

7.5. Opis kinematyki metodą grafów transformacji zmiennych 184

7.5.1. Algorytm wyznaczania położenia punktu chwytaka 188

7.5.2. Algorytm wyznaczania wektora prędkości punktu P 191

7.5.3. Przykłady modelowania kinematyki manipulatorów metodą grafów sieciowych 192

7.6. Model mechatroniczny mechanizmu manipulatora o dwóch ogniwach 207

7.7. Modelowanie pozycjonowania manipulatora metodą sieci neuronowych 211

LITERATURA DO ROZDZIAŁU 7 217

ROZDZIAŁ 8. ZADANIA DO SAMODZIELNEGO ROZWIĄZANIA 219

ZAŁĄCZNIK 224