KINEMATYKA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH - SZKODNY -opis

26-01-2015, 9:51
Aukcja w czasie sprawdzania była zakończona.

Cena kup teraz: 26 zł

Użytkownik azymut-book

numer aukcji: 4937062651

Miejscowość Siemianowice Śląskie

Koniec: 26-01-2015, 9:25

Dodatkowe informacje:
Stan: Nowy
Rok wydania (xxxx): 2009
Kondycja: bez śladów używania

KINEMATYKA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH

TADEUSZ SZKODNY

INFORMACJE:

Wydawnictwo - WPŚ
Rok - 2009
Stron - 191
Oprawa - MIĘKKA LAKIEROWANA
Format - B5

STAN - NOWA

Książka jest próbą wypełnienia luki na rynku krajowym w zakresie opisu kinematyki manipulatorów do tworzenia oprogramowania sterującego robotami przemysłowymi. Do modelowania zastosowano macierze
jednorodne. Metody opisu kinematyki przedstawiono na przykładzie manipulatorów z czterema, pięcioma i sześcioma stopniami swobody, z napędami pośrednimi. Są to odpowiednio manipulatory PR-02 IRb-6 oraz IRb-60.
Sterowniki współczesnych robotów przemysłowych wyposażone są w interfejs sieciowy (np. DeviceNet, Ethernet), pozwalający na komunikację z terminalami i kamerami. Dzięki tej komunikacji możliwe jest tworzenie oprogramowania sterującego ruchem manipulatora, zaimplementowanego w terminalu, niezależnego od oprogramowania dostarczonego przez producenta robotów. Przedstawione w książce metody opisu zadania odwrotnego kinematyki dają podstawę do tworzenia oprogramowania stanowiącego interfejs między kamerą i robotem.

ZASADY:

Dane do przelewu:

* wszelkie pytania proszę kierować PRZED podjęciem decyzji o kupnie

* NIE WYSYŁAMY ZA POBRANIEM

* wysyłka odbywa się w ciągu 2 dni roboczych od momentu zaksięgowania wpłaty na koncie

* wszystkie książki wysyłamy w kopertach ochronnych - LISTEM POLECONYM LUB PACZKĄ (istnieje możliwość odbioru osobistego po wcześniejszym umówieniu się

Więcej informacji na stronieO MNIE
REAL FOTO- wszystkie fotografie przedstawiają rzeczywisty stan książek

WYSTAWIAMY
NA ŻYCZENIE FAKTURY VAT

Opis:

WAŻNIEJSZE OZNACZENIA 5

1. WPROWADZENIE 7

1.1. Rys historyczny 9
1.2. Charakterystyka problematyki książki 15

2. ZADANIE PROSTE KINEMATYKI MANIPULATORA PR-02 - POSTAĆ GLOBALNA 18

2.1. Kinematyka członów 18
2.2. Graf przekształceń układów współrzędnych manipulatora 24
2.3. Parametry Hartenberga-Denavita 26

3. ZADANIE PROSTE KINEMATYKI MANIPULATORA IRb-6 - POSTAĆ GLOBALNA 27

3.1. Kinematyka członów 27
3.2. Graf przekształceń układów współrzędnych manipulatora 37
3.3. Parametry Hartenberga-Denavita 40

4. ZADANIE PROSTE KINEMATYKI MANIPULATORA IRb-60 - POSTAĆ GLOBALNA 43

4.1. Kinematyka członów 43
4.2. Graf przekształceń układów współrzędnych manipulatora 54
4.3. Parametry Hartenberga-Denavita 58

5. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA PR-02 - POSTAĆ GLOBALNA 61

5.1. Rozwiązanie zadania 61
5.2. Przestrzeń robocza położeń 68
5.3. Schemat blokowy algorytmu rozwiązań zadania odwrotnego kinematyki 72

6. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA IRb-6 - POSTAĆ GLOBALNA 77

6.1. Rozwiązanie zadania 77
6.2. Przestrzeń robocza położeń 91
6.3. Schemat blokowy algorytmu rozwiązań zadania odwrotnego kinematyki 93

7. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA IRb-60 - POSTAĆ GLOBALNA 98

7.1. Rozwiązanie zadania 98
7.2. Rozwiązania osobliwe 111
7.3. Przestrzeń robocza położeń 117
7.4. Schemat blokowy algorytmu rozwiązań zadania odwrotnego kinematyki 119

8. KINEMATYKA MANIPULATORÓW - POSTAĆ RÓŻNICZKOWA 130

8.1. Macierz przekształceń różniczkowych - postać ogólna 130
8.2. Względność przekształceń różniczkowych 133
8.3. Przemieszczenia i obroty różniczkowe członów manipulatora 136
8.4. Jakobian członu roboczego manipulatora PR-02 140
8.5 Jakobian członu roboczego manipulatora IRb-6 152
8.6. Jakobian członu roboczego manipulatora IRb-60 167

9. WSPÓŁRZĘDNE NATURALNE SIŁOWNIKÓW MANIPULATORÓW PR-02, IRb-6 i IRb-60 184

9.1. Współrzędne naturalne siłowników manipulatora PR-02 184
9.2. Współrzędne naturalne siłowników manipulatorów IRb-6 i IRb-60 185

10. CHARAKTERYSTYKA MANIPULATORÓW 189

BIBLIOGRAFIA 190

PRZED PODJĘCIEM DECYZJI PROSZĘ O ZAPOZNANIE SIĘ ZE STRONĄ ,,O MNIE"

ZAPRASZAM NA INNE MOJE AUKCJE

POZDRAWIAM