Nowe A6(C6) zostało zaprezentowane w 2004 roku. Zostało zaprojektowane przez Waltera de'Silva. Nowy model jest wizualnie ewolucją C5 ale jest dłuższy oraz posiada nowy grill, który jest znakiem towarowym Audi. Różni się również od C5 tym, że posiada Multi Media Interfaceczyli MMI - system kontroli oraz rozrywki. Wprowadzono 6-biegową, automatyczną skrzynię biegów Tiptronic.

W 2005 roku nowe Audi A6 wygrało nagrodę Światowego samochodu roku. Po ostatnim liftingu A6 z tyłu wygląda bardzo podobnie do modelu A4.

Wersja Avant została wprowadzona w 2005 roku. Model Allroad został wprowadzony 2006 roku.

W 2008 roku model poddano drobnemu liftingowi. Dopracowano zawieszenie, elektronikę oraz zmieniono nieco stylistykę. Wprowadzono także nowe silniki benzynowe 2.8 FSI (wersje 190, 210, 220 KM) oraz 3.0 TFSI. W dieslach natomiast 2.0TDIe (136KM) oraz 2.0TDI (170