Autor: Piotr Kaźmierczak, Krzysztof Luks, Lech Polkowski
ISBN: 83[zasłonięte]89244-1
Ilość stron: 292
Data wydania: 06/2005
Książka "Elemnty robotyki humanoidalnej" powstała jako dzieło zbiorowe przedstawiające zasadnicze aspekty projektowania, budowy i oprogramowania robota - głowy humanoidalnej. Stworzenie tej monografii możliwe było dzięki pracy zespołu absolwentów studiów magisterskich w Katedrze Systemów Wieloagentowych i Robotyki PJWSTK, którzy w ramach seminarium dyplomowego zaprojektowali oraz zbudowali i oprgramowali robota humanoidalnego (głowę humanoidalną) PALADYN. Materiał zgromadzony w książce szczegółowo opisuje każdy z powstałych modułów głowy:
- moduł zapewniający motorykę mechanizmu sztucznej głowy w pięciu stopniach swobody
- moduł słuchowy wzbogacający przestrzeń sensoryczną głowy robota o zdarzenia dźwiękowe
- moduł aktywnej wizji, będący jednocześnie ośrodkiem podejmowania interakcji
- moduł kontroli uwagi, który integruje różne modalności sensoryczne w spójną informację o otoczeniu
- moduł VOR, którego zadaniem jest odtworzenie występującego u człowieka odruchu przedsionkowo-ocznego, służącego do stabilizacji obrazu na siatkówce w trakcie ruchów głowy
- model stereowizyjny, dostarczający mapę głębi obiektów w polu widzenia robota
Rozdziały:
- kontrukcja głowy humanoidalnej PALADYN
- QNX, NuDaq
- system sterowania
- sześciokanałowy wzmacniacz z M.S.I
- programowanie sterownika serii DMC-1800
- biblioteka "libmotors" dla języka ANSI C
- napotkane problemy
- kontrola okoruchowa
- sztuczne modele VOR
- system stabilizacji obrazu
- układ żyroskopowy
- stereowizja
- implementacja
- przyrostowe podejście do aktywnej wizji
- roboty humanoidalne na świecie
- sprzętowa platforma robotyczna
- imitowanie systemu okulomotorycznego
- środowisko programistyczne
- szczegółowy opis modułów systemu
- lokalizacja binauralna
- system separacji i lokalizacji źródeł dźwięku
- konkluzje
- przykłady działania modułów wizyjnych
