Opis książki
Spis treści
Przedmowa
Wykaz ważniejszych oznaczeń 1. Wprowadzenie w zagadnienia sterowania i regulacji
1.1. Podstawowe pojęcia i definicje
1.2. Klasyfikacja układów sterowania
1.3. Rola elektrohydraulicznych układów sterowania i regulacji we współczesnej technice..
2. Podstawy matematyczne projektowania ciągłych hydraulicznych układów sterowania i regulacji 25
2.1. Liczby zespolone
2.2. Zapis operatorowy
2.3. Szereg i całka Fouriera. Przekształcenie całkowe Fouriera i Laplace'a
2.4. Rozkład na ułamki proste
2.5. Przybliżona metoda obliczania miejsc zerowych (pierwiastków) wielomianu
2.6. Wybrane metody linearyzacji nieliniowych charakterystyk statycznych
2.6.1. Metoda stycznej
2.6.2. Metoda średniej siecznej
2.6.3. Metoda minimum błędu kwadratowego...................
3. Podstawy teoretyczne napędu i sterowania hydraulicznego
3.1. Zasada działania i podstawowe parametry robocze układu hydraulicznego
3.2. Straty mocy w układach hydraulicznych
3.2.1. Straty ciśnienia w układach hydraulicznych
3.2.2. Straty objętościowe w układach hydraulicznych
3.2.3. Straty hydrauliczno-mechaniczne w układach hydraulicznych
3.2.4. Straty całkowite
3.3. Obliczenia cieplne układów hydraulicznych
3.3.1. Ilość ciepła wytwarzająca się w układzie hydraulicznym
3.3.2. Ilość ciepła pozostająca w układzie hydraulicznym............
3.3.3. Ilość ciepła oddana do otoczenia
4. Elementy hydraulicznych i elektrohydraulicznych układów sterowania i regulacji
4.1. Elementy hydraulicznych stacji zasilających
4.1.1. Pompy
4.1.2. Akumulatory hydrauliczne
4.1.3. Zbiorniki cieczy roboczej
4.1.4. Filtry
4.2. Odbiorniki hydrauliczne (silniki hydrauliczne
4.2.1. Silniki hydrauliczne
4.2.2. Siłowniki hydrauliczne
4.2.3. Silniki hydrauliczne o ograniczonym kącie obrotu
4.3. Elementy sterujące kierunkiem przepływu, natężeniem przepływu i ciśnieniem cieczy
4.3.1. Rozdzielacze hydrauliczne
4.3.2. Zawory odcinające
4.3.3. Zawory dławiące
4.3.4. Regulatory przepływu
4.3.5. Zawory maksymalne
4.3.6. Zawory regulujące ciśnienie
4.3.7. Zawory redukcyjne
4.3.8. Serwozawory przepływowe i ciśnieniowe
4.3.9. Konwencjonalne zawory proporcjonalne
4.3.9.1. Wzmacniacze elektrohydrauliczne proporcjonalne
4.3.9.2. Zawory proporcjonalne przepływowe
4.3.9.3. Zawory proporcjonalne ciśnieniowe
4.3.10. Zawory proporcjonalne regulacyjne (nowa generacja zaworów proporcjonalnych)
4.4. Elementy elektryczne i elektroniczne elektrohydraulicznych układów sterowania i regulacji
4.4.1. Czujniki sygnału wyjściowego
4.4.2. Wzmacniacze elektroniczne do sterowania serwozaworami
4.4.3. Zadajniki sygnału wejściowego
4.4.4. Wzmacniacze elektroniczne do sterowania konwencjonalnymi zaworami proporcjonalnymi
5. Zasady projektowania hydraulicznych i elektrohydraulicznych układów sterowania i regulacji 167
5.1. Hydrauliczne i elektrohydrauliczne układy sterowania zrealizowane w technice konwencjonalnej
5.1.1. Układy dławieniowego sterowania prędkością
5.1.2. Układy dławieniowej synchronizacji prędkości
5.1.3. Układy objętościowego sterowania prędkością
5.1.4. Układy sterowania siłą (ciśnieniem
5.2. Elektrohydrauliczne układy regulacji zrealizowane w serwotechnice
5.2.1. Elektrohydrauliczne układy regulacji położenia i prędkości z zastosowaniem serwozaworów przepływowych
5.2.2. Elektrohydrauliczne układy synchronizacji przemieszczeń lub prędkości
z zastosowaniem serwoza.worów przepływowych
5.2.3. Elektrohydrauliczne układy regulacji siły lub momentu z zastosowaniem serwozaworów ciśnieniowych
5.3. Elektrohydrauliczne układy sterowania i regulacji zrealizowane w technice proporcjonalnej
5.4. Układy hydrauliczne energooszczędne z adaptacją ciśnienia do obciążenia (układy load sensing
6. Systematyka oporów hydraulicznych występujących w układach sterowania dławieniowego
6.1. Systematyka oporów hydraulicznych zasilanych ze źródła stałego ciśnienia
6.1.1. Układy sterowania dławieniowego jako mostki hydrauliczne stanowiące kombinację dwóch połączeń półmostkowych
6.1.2. Systematyka własności statycznych oporów hydraulicznych połączonych
w półmostki i mostki
6.1.3. Linearyzacja charakterystyk statycznych połączeń oporów hydraulicznych
6.1.4. Szczególny przypadek zerowego przekrycia suwaka sterującego
6.2. Systematyka oporów hydraulicznych zasilanych ze źródła stałego natężenia przepływu
6.2.1. Szczególny przypadek półmostka hydraulicznego B^ ..
6.3. Układy regulacji natężenia przepływu lub prędkości jako przykłady uporządkowanej kombinacji oporów hydraulicznych
6.4. Układy regulacji ciśnienia jako przykłady uporządkowanej kombinacji oporów hydraulicznych
7. Podstawy dynamiki układów hydraulicznych
7.1. Modelowanie matematyczne zjawisk fizycznych zachodzących w elementach hydraulicznych układów sterowania i regulacji
7.2. Analiza dynamiczna układu sterowania dławieniowego
7.2.1. Układ z siłownikiem z dwustronnym tłoczyskiem
7.2.2. Układ z siłownikiem z jednostronnym tłoczyskiem ............
7.3. Analiza dynamiczna układu sterowania objętościowego
7.4. Porównanie mocy użytecznej z mocą traconą w różnych układach elektrohydraulicznych w stanach nieustalonych i ustalonych............ 284
7.4.1. Modele matematyczne rozważanych układów
7.4.1.1. Model matematyczny układu zasilanego ze źródła stałego ciśnienia
7.4.1.2. Model matematyczny układu zasilanego ze źródła stałego natężenia przepływu
7.4.1.3. Model matematyczny układu z adaptacją ciśnienia do obciążenia z pompą o stałej wydajności
7.4.1.4. Model matematyczny układu z adaptacją ciśnienia do obciążenia z pompą o zmiennej regulowanej wydajności.................. 289
7.4.2. Komputerowe badania symulacyjne rozważanych układów........
7.4.2.1. Równania stanu układu zasilanego ze źródła stałego ciśnienia
7.4.2.2. Równania stanu układu zasilanego ze źródła stałego natężenia przepływu
7.4.2.3. Równania stanu układu z adaptacją ciśnienia do obciążenia z pompą
o stałej wydajności
7.4.2.4. Równania stanu układu z adaptacją ciśnienia do obciążenia z pompą
o regulowanej wydajności
8. Projektowanie hydraulicznych i elektrohydraulicznych układów regulacji p parametrach skupionych na podstawie liniowych deterministycznych modeli matematycznych
8.1. Projektowanie serwomechanizmów hydraulicznych
8.1.1. Przyjęcie struktury i opracowanie konstrukcyjne nietypowego serwomechanizmu hydraulicznego
8.1.2. Budowa modelu matematycznego serwomechanizmu
8.1.3. Badanie dokładności statycznej serwomechanizmu
8.1.4. Badanie stabilności serwomechanizmu
8.1.5. Sposoby stabilizacji (korekcji dynamicznej) serwomechanizmu hydraulicznego
8.1.5.1. Stabilizacja serwomechanizmu hydraulicznego przez wprowadzenie przecieków
8.1.5.2. Stabilizacja serwomechanizmu hydraulicznego przez wprowadzenie dodatkowego sprzężenia zwrotnego...................... 316
8.1.6. Sposoby stabilizacji (korekcji dynamicznej) serwomechanizmu hydraulicznego nie wprowadzające błędu statycznego położenia........... 8.1.6.1. Korekcja serwomechanizmu hydraulicznego przez wprowadzenie przecieku dynamicznego między komorami siłownika hydraulicznego
8.1.6.2. Korekcja serwomechanizmu hydraulicznego przez wprowadzenie ciśnieniowego sprzężenia zwrotnego z nitrem górnoprzepustowym...... 8.2. Projektowanie elektrohydraulicznych układów regulacji z typowych elementów katalogowych
8.2.1. Budowa modelu matematycznego elektrohydraulicznego układu regulacji położenia
8.2.2. Badanie dokładności statycznej elektrohydraulicznego układu regulacji położenia
8.2.3. Badanie stabilności elektrohydraulicznego układu regulacji położenia . . 346
8.2.4. Badanie jakości dynamicznej elektrohydraulicznego układu regulacji położenia
8.2.5. Synteza dynamiczna elektrohydraulicznego układu regulacji położenia
8.2.5.1. Synteza dynamiczna układu sprowadzona do syntezy parametrycznej regulatora na podstawie kryterium stabilności aperiodycznej...... 8.2.5.2. Synteza dynamiczna układu sprowadzona do syntezy parametrycznej regulatora na podstawie kryterium optymalnego modułu........ 361
9. Projektowanie hydraulicznych i elektrohydraulicznych układów regulacji p parametrach skupionych na podstawie liniowych probabilistycznych modeli matematycznych
9.1. Elementy rachunku prawdopodobieństwa
9.1.1. Statystyczne wielkości charakterystyczne zmiennej losowej typu dyskretnego
9.2. Stacjonarne procesy stochastyczne w układach liniowych
9.2.1. Opis matematyczny ciągłych procesów stochastycznych
9.2.1.1. Funkcja gęstości prawdopodobieństwa pierwszego rzędu
9.2.1.2. Funkcja gęstości prawdopodobieństwa drugiego rzędu..........
9.2.2. Stacjonarność i ergodyczność procesu stochastycznego
9.2.3. Opis matematyczny procesów stochastycznych ciągłych stacjonarnych er-godycznych w dziedzinie czasu ....................... 380
9.2.3.1. Czasowe wartości średnie
9.2.3.2. Funkcja korelacji własnej
9.2.3.3. Funkcja korelacji wzajemnej
9.2.4. Opis matematyczny procesów stochastycznych ciągłych stacjonarnych er-godycznych w dziedzinie częstotliwości................... 386
9.2.5. Przypadek graniczny Sxx(u) = So = const zwany szumem białym
9.2.6. Przejście sygnału stochastycznego przez układ dynamiczny liniowy stacjonarny ciągły
9.2.6.1. Opis w dziedzinie czasu
9.2.6.2. Opis w dziedzinie częstotliwości
9.2.6.3. Związek między opłsein w dziedzinie częstotliwości a opisem w dziedzinie czasu
