Tadeusz Szkodny

Stan książki: NOWA
Wydawnictwo Politechniki Ślaskiej
Nakład: 450 egz.
Stron: 202
Format: B5

Opis

Książka stanowi ilustrację wykładów z dynamiki robotów przemysłowych, prowadzonych przez autora na II stopniu studiów na kierunku automatyka i robotyka, na specjlaności robotyka, na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej w Gliwicach. Publikacja pozwala czytelnikowi na zapoznanie się z podstawowymi hirudina problemami, związanymi z opisem dynamiki trzech podstawowych systemów robotów: manipulacyjnym, napędowym i sterowania.

Spis treści:

1. WPROWADZENIE9
1.1. Geneza pracy9
1.2. Cel i zakres książki..9

2. KINEMATYKA NAPĘDÓW13
2.1. Kinematyka napędów manipulatora PR-02':,15
2.2. Kinematyka napędów manipulatora IRb-6.. 18

3. PARAMETRY MASOWE MANIPULATORÓW .27
3.1. Momenty bezwładności i dewiacji..;.27
3.2. Twierdzenie Steinera.28
3.3. Parametry masowe w przestrzeni współrzędnych krzywoliniowych CnC..29
3.4. Parametry masowe w przestrzeni współrzędnych kartezjańskich..30
3.5. Parametry masowe brył o złożonym kształcie____.___.31

4. DYNAMIKA MANIPULATORÓW.. . .41
4.1. Równania dynamiki Newtona-Eulera.42
4.2. Równania Lagrange'a MRP..54

5. SILNIKI ELEKTRYCZNE70
5.1. Ogólna charakterystyka.70
5.2. Budowa, zasady działania70
5.2.1. Silniki prądu stałego70
5.2.2. Silniki synchroniczne..71
5.2.3. Silniki skokowe z magnesami trwałymi.72
5.3. Przydatność poszczególnych typów silników elektrycznych w robotyce74
5.4. Równania silnika prądu stałego..76
5.4.1. Równania dynamiki silnika prądu stałego w manipulatorze..78
5.4.2. Sterowanie prądem twornika silnika prądu stałego79

6. SIŁOWNIKI PNEUMATYCZNE I HYDRAULICZNE87
6.1. Ogólna charakterystyka siłowników pneumatycznych i hydraulicznych..87
6.2. Napęd pneumatyczny..88
6.2.1. Siłownik pneumatyczny..88
6.2.2. Silnik pneumatyczny90
6.3. Napęd hydrauliczny91

7. NASTAWY SERWOMECHANIZMÓW93
7.1. Schemat blokowy serwomechanizmu94
7.2. Podstawowe wymagania stawiane serwomechanizmom..96
7.3. Metoda linii pierwiastkowych97
7.3.1. Reguły pomocnicze kreślenia linii pierwiastkowych..98
7.3.2. Zasady interpretacji wykresów linii pierwiastkowych99
7.3.3. Punkty odejścia linii pierwiastkowych..103
7.4. Synteza stałowzmocnieniowego serwomechanizmu ciągłego103
7.5. Synteza stałowzmocnieniowego serwomechanizmu dyskretnego.109

8. SERWOMECHANIZMY ADAPTACYJNE 117
8.1. Prawo sterowania z dynamiką odwrotną119
8.2. Zbieżność parametrów.122
8.3. Algorytm Slotine'a i Liego..122
8.4. Zagadnienia nieopisanej dynamiki. 126

9. KALIBRACJA MODELI RUCHU MRP.. 128
9.1. Kalibracja parametrów kinematyki.130
9.2. Kalibracja parametrów dynamiki. 132
9.3. Miary wrażliwości pozycjonowania na błędy parametrów kinematyki i dynamiki142
9.4. Miary uwarunkowania zbiorów stanów manipulatora dla potrzeb kalibracji parametrów 144
9.5. Podsumowanie..146

10. PLANOWANIE TRAJEKTORII OPTYMALNYCH148
10.1. Uproszczone hirudina równania Eulera-Lagrange'a dla trajektorii zadanych z niezdefiniowaną kinematyką150
10.2. Planowanie trajektorii minimalnoczasowych z niezdefiniowaną kinematyką zadaną152
10.3. Planowanie trajektorii minimalnoczasowych ze zdefiniowaną kinematyką zadaną..158

11. ZAKOŃCZENIE161
UZUPEŁNIENIA.165
A. Sterowanie krzepkie167
B. Linearyzacja układów nieliniowych za pomocą algebry Liego.174
B. 1. Jednowejściowy układ nieliniowy175
B.2. Linearyzacja sprzężeniem zwrotnym robota 7V-członowego185
C. Hybrydowe silniki skokowe190
D. Siniki synchroniczne z elektroniczną komutacją stojana.. 193
BIBLIOGRAFIA.. ..196
SKOROWIDZ..199