Jest rok 1914. Młody kartograf i lingwista pragnie odnaleźć zatopione mityczne królestwo - legendarną Atlantydę. Dzięki tajemniczej księdze zwanej Dziennikiem Shepherda i funduszom ekscentrycznego multimilionera jego marzenie może się ziścić. Na poszukiwania wyrusza ekspedycja składająca się z geologów, pirotechników, mechaników i medyków, którymi dowodzi, na pokładzie wspaniałej podwodnej łodzi o nazwie Ulisses, komandor Rourke. Podróżnicy pokonują moc niebezpieczeństw czających się w głębinach i wreszcie, kierując się wskazówkami zawartymi w Dzienniku Shepherda, docierają do zaginionego miasta... Odkrywają tam bezcenne skarby, doświadczają mistycznych mocy i przekonują się, że jego mieszkańcy dysponują zaawansowaną technologią pozwalającą im żyć w głębinach.

Wkrótce jednak wychodzi na jaw okrutna prawda o zdradzie i wyprawa Milo z odkrywczej przekształca się w misję mającą na celu ocalenie Atlandydy i jej bogactw.