ANALIZA I SYNTEZA WIELOWYMIAROWYCH UKŁADÓW STEROWANIA

Tadeusz Sawik

Wydawnictwo: AGH, 1984
Oprawa: miękka
Stron: 294
Stan: bardzo dobry, nieaktualna pieczątka

SPIS TREŚCI:

1. Wstęp

2. Modele układów sterowania w przestrzeni stanów .
2.1.  Stan i przestrzeń stanów układu dynamicznego
2.2.  Równania stanu i równania wyjść układu sterowania    
2.3* Przedstawienie w przestrzeni stanów układów opisanych skalarnymi równaniami różniczkowymi lub różnioowyml .
24.  Przedstawienie w przestrzeni stanów układów opisanyoh funkcjami przejścia             
2.41.  Przedstawienie w przestrzeni stanów tranamitan- cji o jednokrotnych biegunach    
2.42.  Przedstawienie w przestrzeni stanów transmitan- cji o wielokrotnych biegunach    
2.5.  Ćwiczenia         
2.6.  Zamiana współrzędnych stanu. Formy kanoniczne układów sterowania             
2.6.1.  Forma kanoniozna Jor da na           
2.6.2.  Forma kanoniozna Luenbergera dla wielowymiaro­wych układów sterowania
2.6.3* Ćwiczenia . . 

3. Analiza modalna liniowych układów dynamicznych .
31.  Ruch swobodny i postacie ruchu swobodnego układu dyna­micznego                                 
3.11.  Układ z macierzą o wielokrotnych wartościach własnych                     
3.1.1.1. Przypadek wielokrotnej wartości własnej z wieloma blokami Jordana       
72.  Rozwiązywanie równania stanu               
3.21.  Macierz podstawowa         
3.22.  Wyznaczanie macierzy podstawowej dla układu sta­cjonarnego .
3.23.  Rozwiązanie równania stanu układu sterowanego
3-3- Charakterystyki dynamiczne układu dyskretno-czasowego
3*3.1« Ruch swobodny i postacie ruchu swobodnego układu dynamicznego dyskretno-czasowego    
 Rozwiązywanie równania stanu układu dyskretno-ozasowego
3.41.  Macierz podstawowa    
3.42.  Rozwiązanie równania stanu układu sterowanego .
34.  Ćwiczenia    

4. Sterowalność i obserwowalność liniowych układów sterowania
41.  Charakterystyki sterowalnośoi medalneJ    
4.11.  Różne wartości własne    
4.12.  Wielokrotna wartość własna związana z pojedynczym blokiem Jordana               
4.13.  Wielokrotne wartości własne związane z różnymi blokami Jordana                 
4.14.  Wielokrotna wartość własna związana z wieloma blo­kami Jordana                     
4.2.  Charakterystyki obserwowalności modalnej         
4.2.1.  Różne wartości własne             
4.3.  Ocena sterowalnośoi i obserwowalności na podstawie ti
smitancji układu               
4.4.  Sterowalność i obserwowałność układów dyskretno—czaso­wych
4.5* ćwiczenia                 

5. Sterowanie modalne                     
51.  Sterowanie modalne w układach o Jednym wejściu    
5.11.  Macierz układu z Jednokrotnymi wartościami włe rrymi: sterowanie jedną postacią ruchu   
5.12.  Macierz układu z jednokrotnymi wartośoiami wła nymi: sterowanie wieloma postaciami ruchu    
5.13.  Macierz układu z wielokrotnymi wartościami włas­nymi                             
5.14.  Układ dyskretno-czasowy           
5.15.  ćwiczenia            
5.2.  Sterowanie modalne w układach o wielu wejściach    
5.2.1.  Macierz układu z jednokrotnymi wartościami włas­nymi: synteza regulatora modalnego o minimalnym wzmocnieniu         
5.2.2.  Macierz układu z jednokrotnymi wartościami włas­nymi: wielokrokowa procedura syntezy sterowania modalnego      .               
5.2.3* Macierz układu z Jednokrotnymi wartościami włas­nymi: regulator modalny z macierzą sprzężenia zwrotnego w formie diady             
5.24.  Macierz układu z wielokrotnymi wartościami włas­nymi        
5.25.  ćwiczenia    
5.3.  Sterowanie modalne proporcjonalno—całkująoe     
5.3*1. Macierz sterowalnośoi modalnej            
5.3.2.  Regulator modalny z macierzą sprzężenia zwrotnego w formie diady           
5.3-3. Układ dyskretno-czasowy z całkującym spr-zę2=niea zwrotnym        
5.3*4. ćwiczenia               
5.4. Synteza sterowania modalnego dla układu w postaci kano­nicznej Lueribergera           
5.41.  Układ o jednym wejśoiu    
5.42.  Układ o wielu wejściach       
5.43.  Synteza modaIna układu dyskretno-czasowego o mi­nimalnym czasie ustalania

6. Sterowanie optymalne             
61.  Zasada minimum Pontriaglna    
6.11.  Nierównośoiowe ograniczenia stanu     
62.  Sterowanie minimalno-czasowe            
6.21.  Sterowanie minimałno-ozasowe dla liniowego ukła­du stacjonarnego         
63.  Sterowanie minimalizujące zużycie paliwa           
64.  Sterowanie energo-optymalne            
65.  Sterowanie optymalne dla układów liniowych przy kwadra­towych wskaźnikach jakości           
6.5.1* Liniowy układ śledzący         
66.  Ćwiozenia                                 
67.  Programowanie dynamiczne            
6.71.  Zasada optymalnośoi Bellmana           
6.72.  Zastosowanie programowania dynamicznego do wyzna­czania prawa sterowania optymalnego    
6.73.  Własności obliozeniowe programowania dynamiczne-
6.74.  £* czenia
68.  Numeryczne wyznaczanie trajektorii optymalnych    
6.81.  Zagadnienie dwubrzegowe      .                
6.82.  Rozwiązanie liniowego zagadnienia dwubrzegowego
6.83.  Metoda ąuasi-linearyzacji        
6.84.  Ćwiczenia                 
Literatura