STRESZCZENIE
W rozprawie przedstawiono wyniki badań dotyczących zastosowania ruchomych powierzchni przełączeń w układach ślizgowego sterowania ciągłymi oraz dyskretnymi obiektami dynamicznymi.
W pierwszej części rozprawy pokazano, że zastosowanie ruchomych prostych przełączeń do sterowania ciągłym obiektem dynamicznym drugiego rzędu pozwala wyeliminować fazę osiągania ruchu ślizgowego i w rezultacie umożliwia uzyskanie niewrażliwości układu na stosunkowo szeroką klasę zakłóceń zewnętrznych i niedokładności modelu sterowanego obiektu już od samego początku procesu regulacji. Dokładniej omówiono dwa rodzaje ruchomych prostych przełączeń — linie poruszające się ruchem jednostajnym oraz jednostajnie opóźnionym. Wykazano, że ruchome proste przełączeń mogą być zastosowane w układzie napędowym o zmiennej strukturze, którego zadaniem jest regulacja położenia wału obcowzbudnego silnika prądu stałego. Następnie zaproponowano zastąpienie omawianych prostych przełączeń ruchomymi krzywymi ślizgowymi oraz pokazano, że zastosowanie takich krzywych pozwala wyeliminować fazę osiągania ruchu ślizgowego i zapewnia uzyskanie zbieżności uchybu regulacji do zera w skończonym czasie. Zaproponowano kilka metod projektowania ruchomych krzywych ślizgowych. Metody te umożliwiają uzyskanie dobrych właściwości dynamicznych sterowanego procesu przy spełnieniu ograniczenia sygnału wejściowego lub ograniczenia szybkości zmian sygnału wyjściowego obiektu sterowania.
Druga część rozprawy poświęcona jest analizie pewnego szczególnego sposobu projektowania układów quasi-ślizgowego sterowania dyskretnym, liniowym, stacjonarnym obiektem dynamicznym. Sposób ten określa się najczęściej jako metodę wykorzystującą tzw. regułę osiągania trybu quasi-ślizgowego. W rozprawie zaproponowano dwa nowe algorytmy sterowania tego typu. Algorytmy te — przy mniejszych kosztach sterowania — zapewniają lepszą odporność układu, szybsze zanikanie procesów przejściowych i większą dokładność statyczną niż podobne strategie wcześniej proponowane w literaturze.

              Tytuł: