Pierwsze zupy jadano prawdopodobnie w czasach prehistorycznych, nawet wtedy gdy jeszcze nie znano garnków. Zamiast naczyń używano skorup zwierząt, muszli, a być może wydrążonych przez wodę kamieni. Wynalezienie naczyń ceramicznych przyczyniło się do coraz większej popularności zup. Znane już były 5000 lat temu w Mezopotamii, stamtąd sztuka ich przyrządzania dotarła do Egiptu, a następnie do Grecji i Rzymu.
W średniowieczu była podstawowym pożywieniem ludzi ubogich. Przyrządzano ją zazwyczaj z gotowanego na wodzie chleba z niewielką ilością warzyw i dodatkiem ziół. W polskich źródłach pisanych już w XIII w. wymienia się tzw. bryje, czyli zupy z rozgotowanej mąki, kaszy z dodatkiem słoniny, a później jarzyn i mięsa. Ich wielbicielem i propagatorem był Ludwik XIV, król francuski, na którego dworze codziennie na obiad podawano cztery ich rodzaje. Również w Paryżu w roku 1765 sprzedawca uliczny Boulanger, otworzył pierwszy lokal, w którym oferowano tylko i wyłącznie zupy. Nad wejściem przymocował szyld: "Jeżeli dokucza Ci żołądek, przyjdź do mnie, a wyjdziesz zdrowy". Pisząc to zdanie po łacinie, użył słowa "restaurabo"(od restaurare -odnawiać, restaurować) w odniesieniu do ciał - wyleczyć, przywracać do zdrowia. W ten sposób powstało słowo wszystkim znane -restauracja.