TECHNIKA REGULACJI AUTOMATYCZNEJ

Władysław Findeisen

Wydawnictwo: PWN,1978
Oprawa: twarda płócienna z obwolutą
Stron: 442
Stan: bardzo dobry, nieaktualna pieczątka

SPIS TREŚCI:

Przedmowa . 9

1. Wprowadzenie 11

2. Obiekty regulacji. 17
2.1. Wejścia i wyjścia obiektu 17
2.2. Równania obiektów. 18
2.3. Opisywanie obiektów z użyciem współrzędnych stanu 25
2.4. Układanie równań obiektów. 31
2.5. Obiekty o stałych rozłożonych 40

3. Wyznaczanie charakterystyk obiektów . 48
3.1. Metody pomiarowe. 48
3.2. Wyznaczanie charakterystyk czasowych. 51
3.2.1. Rodzaje pomiarów 51
3.2.2. Wyznaczanie charakterystyki skokowej z pomiarów pośrednich . 53
3.2.3. Wyznaczanie parametrów obiektu na podstawie charaktestyki skokowej 58
3.2.4. Przejście z charakterystyki skokowej na charakterystykę amplitudowo-fazową. 65
3.3. Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych . 71
3.3.1. Zasady ogólne 71
3.3.2. Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych z użyciem przebiegów prostokątnych lub trapezoidalnych . 74
3.3.3. Wyznaczenie parametrów obiektu na podstawie charakterystyki częstotliwościowej . 76
3.4. Wyznaczanie własności obiektu na podstawie sygnałów stochastycznych . 84
3.4.1. Zasady ogólne 84
3.4.2. Zależności podstawowe 84
3.4.3. Sposoby rozwiązania równania splotu dla wyznaczenia własności obiektu 86
3.5. Wyznaczanie własności obiektu metodą symulowania 90
3.5.1. Zasady ogólne 90
3.5.2. Przykłady układów symulowania . 91
3.6. Pomiar i określanie zakłóceń 95

4. Układ regulacji, jego zadanie i struktura 100
4.1. Wprowadzenie . 100
4.2. Dokładność statyczna (uchyby ustalone) 102
4.3. Wskaźnik regulacji . 104
4.4. Stabilność, zapas stabilności i przebieg przejściowy w układzie . . 110
4.5. Podsumowanie toku postępowania przy ustalaniu zadania . . . 117
4.6. Struktury układów o jednej wielkości regulowanej 118
4.7. Wybór wielkości regulowanej. 120
4.8. Wybór wielkości nastawiającej 122
4.9. Wielkości wyjściowe pomocnicze. 128

5. Elementy pomiarowe . 131
5.1. Czujniki i przetworniki . 131
5.2. Uchyby przetwarzania 137
5.2.1. Własności statyczne 137
5.2.2. Własności dynamiczne. 143
5.3. Przykłady czujników 146
5.4. Przykłady przetworników pomiarowych 168

6. Urządzenia wykonawcze 176
6.1. Części urządzenia wykonawczego. 176
6.2. Elementy nastawcze. 177
6.3. Elementy napędowe 192
6.4. Wzmacniacze mocy. 201
6.5. Zakresy stosowania elementów napędowych 203
6.6. Dobór mocy elementu napędowego . 205

7. Budowy i działania regulatorów 209
7.1. Zasadnicze własności i rodzaje regulatorów 209
7.2. Urządzenia porównujące 217
7.2.1. Rola urządzenia porównującego 217
7.2.2. Budowa urządzeń porównujących . 218
7.2.3. Wartość zadana wielkości regulowanej. 225
7.3. Regulatory nie korzystające z energii pomocniczej . 228
7.4. Regulatory impulsowe 230
7.5. Regulatory dwupołożeniowe . 232
7.5.1. Regulatory nieelektryczne. 232
7.5.2. Regulatory z miernikiem wychyłowym . 234
7.5.3. Człony korekcyjne regulatorów dwupołożeniowych . . . 236
7.6. Regulatory trójpołożeniowe i regulatory krokowe . 239
7.7. Struktury regulatorów PID o wyjściu ciągłym. 242
7.7.1. Główne rodzaje struktur . 242
7.7.2. Rozpatrzenie struktur z punktu znaków sygnałów 249
7.7.3. Dalsza analiza struktur 251
7.8. Regulatory pneumatyczne o wyjściu ciągłym . . . 255
7.8.1. Budowa i działanie . 255
7.8.2. Cechy eksploatacyjne. 266
7.9. Regulatory elektryczne o wyjściu ciągłym. 267
7.9.1. Budowa i działanie . 269
7.9.2. Cechy eksploatacyjne. 274
7.10. Regulatory hydrauliczne 276
7.10.1. Budowa i' działanie . 276
7.10.2. Cechy eksploatacyjne. 280

8. Wybór typu regulatora. Systemy blokowe 281
8.1. Systemy blokowe urządzeń regulacyjnych . 281
8.2. Wybór techniki regulacyjnej . 284
9. Nastawianie regulatorów . 295
9.1. Uwagi wstępne. Wybór rodzaju regulatora 295
9.2. Zasady Zieglera i Nicholsa nastawiania regulatorów 301
9.3. Nastawianie regulatorów według cech przebiegu przejściowego . . . 302
9.4. Nastawianie regulatorów w dostosowaniu do zakłóceń stochastycznych 311

10. Analiza własności podstawowych układów regulacji 315
10.1. Wskaźnik regulacji w liniowych układach zamkniętych o prostej strukturze . 315
10.2. Układy kaskadowe regulacji . 321
10.2.1. Analiza ogólna . 321
10.2.2. Dobór regulatorów i wyniki przykładowe . 327
10.3. Układy zamknięto-otwarte 343
10.4. Własności układów z regulatorami przekaźnikowymi i krokowymi . 347
10.4.1. Wprowadzenie 347
10.4.2. Układ z regulatorem przekaźnikowym bez korekcji . . . 348
10.4.3. Regulator dwupołożeniowy z korekcją. 356
10.4.4. Regulatory krokowe . 362
10.5. Wpływ ograniczeń na pracę układu regulacji z regulatorem o wyjściu ciągłym 366
10.6. Analizowanie własności układów regulacji metodą modelowania na maszynach matematycznych analogowych. 369
10.6.1. Uwagi ogólne 369
10.6.2. Rozwiązywanie równań różniczkowych na maszynie analogowej 370
10.6.3. Modelowanie strukturalne układów regulacji 374
10.7. Analizowanie własności układów regulacji z użyciem maszyn cyfrowych . 378
10.7.1. Wprowadzenie 378
10.7.2. Programowanie za pomocą języka symulacyjnego 379

11. Układy regulacji o wielu wielkościach regulowanych . 385
11.1. Wprowadzenie . 385
11.2. Opis obiektu ze sprzężeniami skrośnymi 385
11.3. Połączenie obiektu z regulatorem 389
11.4. Układy odsprzężone 392
11.5. Kompensacja zakłóceń 395
11.5.1. Warunki podstawowe kompensacji zakłóceń. 395
11.5.2. Kompensacja przy użyciu członu sprzężeniowego 398
11.5.3. Kompensacja przy użyciu układu kaskadowego. 402
11.6. Stabilność i badanie stabilności 406

Dodatek 1. Ważniejsze twierdzenia i wzory przekształcenia Laplace'a
Bibliografia. 435
Skorowidz . 437