Wstęp  7

1.         Wprowadzenie do normy IEC61131-3            9

1.1.      Norma IEC61131-3     10

1.2.      Sposoby wymiany danych         12

1.3.      Zależności między elementami oprogramowania            15

1.4.      Zalety i wady stosowania normy IEC61131-3              16

2.         Sterowniki PLC            19

2.1.      Budowa sterownika PLC          21

2.2.      Zasada działania            23

2.3.      Rodzina sterowników PLC firmy Panasonic      24

2.3.1.   Sterowniki PLC seria FP-X      25

2.3.2.   Jednostki centralne serii FP-X  26

2.3.3.   Moduły wejść cyfrowych          30

2.3.4.   Moduły wyjść cyfrowych          33

2.3.5.   Moduły wejść analogowych prądowych i napięciowych            37

2.3.6.   Moduły pomiaru temperatury    41

2.3.7.   Moduły wyjść analogowych      42

2.3.8.   Moduły komunikacyjne             44

2.3.9.   Moduły rozszerzeń lokalnych    48

2.3.10. Sterowniki serii FPe      50

2.3.11. Sterownik serii FP0      51

2.3.12. Moduły rozszerzeń FP0            52

2.3.13. Sterownik serii FP0R    53

2.3.14. Sterownik seria FP∑ (Sigma)    54

2.3.15. Sterownik seria FP2     57

2.4.      Rodziny sterowników PLC innych producentów           60

3.         Środowisko programowania     63

3.1.      Oprogramowanie narzędziowe Control FPWinPro       66

3.2.      Opis instalacji oprogramowania            67

3.3.      Tworzenie nowego projektu      68

3.3.1.   Belka narzędziowa        72

3.3.2.   Pasek statusu    74

3.4.      Pierwszy projekt           75

3.5.      Przesyłanie programu do sterownika     79

3.5.1.   Instalacja sterownika portu USB           79

3.5.2.   Ustawienie parametrów połączenia       81

3.5.3.   Połączenie w tryb online            82

3.5.4.   Obsługa dodatkowej pamięci    87

3.5.5.   Zabezpieczenia projektu w sterowniku              88

3.5.6.   Symulator programowy             92

3.6.      Monitorowanie programu          93

3.6.1.   Zmiana stanu oraz forsowanie zmiennych bitowych       94

3.6.2.   Zmiana wartości w rejestrach danych    96

3.7.      Przesyłanie programu ze sterownika      98

3.8.      Archiwizowanie pamięci danych            100

3.9.      Archiwizowanie projektu          102

3.10.    Lista Cross-Reference              103

3.11.    Zabezpieczenia projektu w FPWinPro              104

3.11.1. Zmiana haseł dostępu    105

3.11.2. Zmiana poziomu dostępu          105

4.         Typy danych i zmiennych          107

4.1.      Reprezentacja danych  108

4.2.      Elementarne typy danych          110

4.3.      Pochodne typy danych              113

4.4.      Deklaracja zmiennych  115

4.4.1.   Deklaracja zmiennych lokalnych            115

4.4.2.   Deklaracja zmiennych globalnych          119

4.4.3.   Deklaracja zmiennych bezpośrednich    120

4.4.4.   Deklaracja zmiennych pamiętanych       122

4.4.5.   Ustawianie zakresów adresów pamięci             123

4.4.6.   Tablice              125

4.4.7.   Struktury danych           128

4.4.8.   Zmienne systemowe      132

4.4.9.   Eksport i import listy zmiennych oraz struktur danych    134

5.         Jednostki organizacyjne oprogramowania         139

5.1.      Funkcje            141

5.1.1.   Deklaracja funkcji         143

5.1.2.   Przykład deklaracji funkcji        143

5.2.      Funkcje standardowe    148

5.2.1.   Funkcja przeciążona i o określonych typach      148

5.2.2.   Funkcje konwersji typów          149

5.2.3.   Funkcje liczbowe          151

5.2.4.   Funkcje operacji na bitach        153

5.2.5.   Funkcje wyboru i porównania  154

5.2.6.   Funkcje na ciągach znaków      155

5.2.7.   Funkcje operacji na danych typu czas  156

5.3.      Bloki funkcyjne             158

5.3.1.   Deklaracja bloku funkcyjnego  160

5.3.2.   Przykład deklaracji bloku funkcyjnego              160

5.4.      Standardowe bloki funkcyjne    166

5.4.1.   Elementy dwustanowe  166

5.4.2.   Detekcja zbocza           167

5.4.3.   Liczniki             169

5.4.4.   Czasomierze     170

5.5.      Programy          172

5.5.1.     Przykład deklaracji programu             172

5.6.      Podsumowanie właściwości POU         175

6. Języki programowania          177

6.1.      Język listy instrukcji       178

6.1.1.   Operatory języka IL     179

6.1.2.   Przykłady programowania w języku IL             180

6.1.3.   Funkcje i bloki funkcyjne w języku IL  182

6.1.4.   Przykłady funkcji i bloków funkcyjnych w języku IL     184

6.2.      Język schematów drabinkowych           186

6.2.1.   Sterowanie wykonywaniem       187

6.2.2.   Podstawowe elementy obwodów         188

6.2.3.   Przykłady programowania w języku LD            189

6.2.4.   Funkcje i bloki funkcyjne w języku LD             191

6.2.5.   Przykłady funkcji i bloków funkcjonych w języku LD  192

6.3.      Język tekstów strukturalnych     195

6.3.1.   Wyrażenia języka ST    195

6.3.2.   Przykłady programów z wyrażeniami w języku ST        196

6.3.3.   Instrukcje języka ST     199

6.3.4.   Przykłady programów z instrukcjami w języku ST        201

6.4.      Funkcyjny schemat blokowy     204

6.4.1.   Sterowanie wykonywaniem       204

6.4.2.   Przykłady programów w języku FBD  206

6.5.      Metoda programowania SFC  209

6.5.1.   Kroki i przejścia           209

6.5.2.   Akcje    213

6.5.3.   Łączenie akcji z krokami           213

6.5.4.   Zasady rozwijania sieci SFC     216

6.5.5.   Przykłady programów w SFC  220

7.         Konfiguracja     225

7.1.      Elementy konfiguracji    226

7.1.1.   Konfiguracja     230

7.1.2.   Zasoby             231

7.1.3.   Zadania             233

7.1.4.   Program wykonywany              235

8.         Przykłady praktycznych aplikacji          239

8.1.      Blok funkcyjny użytkownika     240

8.2.      Biblioteka użytkownika             245

8.3.      Funkcja użytkownika    248

8.4.      Aplikacja z wykorzystaniem wejść i wyjść analogowych           250

8.4.1.   Funkcja skalowania i konwersji            250

8.4.2.   Obsługa wejść i wyjść analogowych w sterowniku        255

8.5.      Sterowanie urządzeniami wykonawczymi          258

8.5.1.   Układ sterowania silnikiem trójfazowym            259

8.5.2.   Układ sterowania silnikiem przez przemiennik częstotliwości     262

8.6.      Przykład aplikacji z panelem operatorskim        266

8.6.1.   Panele operatorskie seria GT    267

8.6.2.   Projekt z panelem operatorskim GT05S i sterownikiem PLC    269

8.7.      Aplikacja z regulatorem PID     277

8.8.      Szybki licznik i wyjścia impulsowe        282

8.8.1.   Szybkie liczniki             284

8.8.2.   Wyjścia impulsowe       287

8.9.      Komunikacja z wykorzystaniem PLC Link        290

8.10.    Komunikacja z wykorzystaniem protokołu Modbus RTU         297

8.10.1. Opis protokołu Modbus           297

8.10.2. Komunikacja pomiędzy sterownikami PLC poprzez Modbus RTU       300

8.11.    Komunikacja z oprogramowaniem SCADA poprzez OPC Server        308

8.11.1. Oprogramowanie FP OPC Server        309

8.11.2. Oprogramowanie SCADA Adroit7      313

8.12.    Programowanie i komunikacja sterowników w sieci Ethernet    322

8.13.    Przykład aplikacji z wykorzystaniem modułu webserwera FP-WEB2  326

8.13.1. Opis modułu FP-WEB2           327

8.13.2. Konfiguracja ustawień podstawowych FP-WEB2        329

8.13.3. Konfiguracja serwera www modułu FP-WEB2            332

Literatura          335